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标题: 平衡控制不稳定，一直倒下，视频如下 [打印本页]

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 13:23
标题: 平衡控制不稳定，一直倒下，视频如下
http://v.youku.com/v_show/id_XNzAwODc5MzY4.html

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 17:39
究竟是什么原因？？是滤波不好吗？

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 18:36
是不是机械结构不好？？

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-19 18:41
多少毫秒中断？

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 18:43

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-19 18:41
多少毫秒中断？

5ms 为什么反应这么快？

作者: xingyujie 时间: 2014-4-19 18:44
直立PD是多少？

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-19 18:45

zhang116 发表于 2014-4-19 18:43
5ms 为什么反应这么快？

额，这是反应慢了= =，你换一个陀螺仪试试，我的陀螺仪坏了就这个德性

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 18:50

xingyujie 发表于 2014-4-19 18:44
直立PD是多少？

p 参数30 d为0

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 18:51

黑啸灵xyc 发表于 2014-4-19 18:45
额，这是反应慢了= =，你换一个陀螺仪试试，我的陀螺仪坏了就这个德性

你的也是这种情况？

作者: xingyujie 时间: 2014-4-19 18:53

zhang116 发表于 2014-4-19 18:50
p 参数30 d为0

增大P或减小P，都一样吗？

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 18:54

xingyujie 发表于 2014-4-19 18:53
增大P或减小P，都一样吗？

都是这样，有没可能是滤波有问题

作者: xingyujie 时间: 2014-4-19 18:58

zhang116 发表于 2014-4-19 18:54
都是这样，有没可能是滤波有问题

仔细检查程序吧

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 18:59

xingyujie 发表于 2014-4-19 18:58
仔细检查程序吧

有没有可能是机械结构的问题？

作者: 北方小榕树 时间: 2014-4-19 19:20
换个新的陀螺仪试试！！

作者: 银影のK.I.D 时间: 2014-4-19 19:26
机械跟我一样。
目测滤波的事。
PS你碳素杆跟车怎样连接的？

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 19:32

银影のK.I.D 发表于 2014-4-19 19:26
机械跟我一样。
目测滤波的事。
PS你碳素杆跟车怎样连接的？

打孔固定的，再做一个架子，你平衡没？

作者: 银影のK.I.D 时间: 2014-4-19 19:46
算是立起来了吧，今天全拆叭了，好好架一下机械

作者: QIANG243454356 时间: 2014-4-19 19:49
PD使劲加

作者: 黑啸灵xyc 时间: 2014-4-19 19:54

zhang116 发表于 2014-4-19 18:51
你的也是这种情况？

好久以前是这样的，后来发现时陀螺仪坏了，还有可能是机械结构陀螺仪安装的位置。楼主是用官方的方案吗？

作者: 博博 时间: 2014-4-19 20:14

zhang116 发表于 2014-4-19 18:50
p 参数30 d为0

d是零当然不行了！必须加D，你把D加到0.3试试

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 20:14
你看看我的陀螺仪位置准确不？

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 20:17

博博发表于 2014-4-19 20:14
d是零当然不行了！必须加D，你把D加到0.3试试

开始调和d无关呀？

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 20:19

QIANG243454356 发表于 2014-4-19 19:49
PD使劲加

p越大抖得越厉害，电池一直到地下

作者: Simeetchuan 时间: 2014-4-19 20:52

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 20:59

Simeetchuan 发表于 2014-4-19 20:52

有何见解？

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 22:18
不要沉

作者: huozhenkun 时间: 2014-4-19 22:23
同感。。同感。。。

作者: zhang116 时间: 2014-4-19 22:24

huozhenkun 发表于 2014-4-19 22:23
同感。。同感。。。

作者: ┗SKY┛ 时间: 2014-4-20 00:02

作者: zhang116 时间: 2014-4-20 11:35
求大神看看

作者: joywu 时间: 2014-4-20 16:56
感觉是加速度计数据没读到，你把角度数数据传上位机一看就知道了，这种问题好解决

作者: zhang116 时间: 2014-4-20 18:15

joywu 发表于 2014-4-20 16:56
感觉是加速度计数据没读到，你把角度数数据传上位机一看就知道了，这种问题好解决

哦哦我试试

作者: Traveling_light 时间: 2014-4-20 23:46
把你波形贴出来大家才能方便帮你分析是什么问题嘛

作者: zhang116 时间: 2014-4-21 10:28

joywu 发表于 2014-4-20 16:56
感觉是加速度计数据没读到，你把角度数数据传上位机一看就知道了，这种问题好解决

陀螺仪一直没数据

作者: Viceo_Slicy 时间: 2014-4-21 11:54
你先看看是不是加速度计和陀螺仪的问题，然后调节PID参数！

作者: zhang116 时间: 2014-4-21 12:15

Viceo_Slicy 发表于 2014-4-21 11:54
你先看看是不是加速度计和陀螺仪的问题，然后调节PID参数！

陀螺仪没工作

作者: joywu 时间: 2014-4-21 12:50
解决问题比找到问题简单多了

作者: zhang116 时间: 2014-4-21 13:36

joywu 发表于 2014-4-21 12:50
解决问题比找到问题简单多了

对的但先得找到问题

作者: 楚小健 时间: 2014-6-6 11:22
哥们，你的问题解决没啊?我也是这个问题，，，，，求救啊？

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-6-6 16:16
感觉是陀螺仪加速度计那边波形拟合没有做好。。

作者: 小绵鱼 时间: 2014-6-6 16:51
跳舞了！

作者: robby 时间: 2014-6-7 15:24
这不叫直立不稳是根本就没立起来

作者: 葱葱哥 时间: 2014-6-8 01:07
看程序的直立中断是不是有问题的哦

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