求解！！直立车的加速问题！！！

存在、也許 · 发表于 2014-4-28 13:04:35

最近终于让亲爱的直立车上了跑道！！只是现在出现了很坑的问题，给了它一个设定的速度跟角度，但是小车上了跑道，一开始不跑，然后慢慢地加速加速，完全停不下来，拐弯的时候就冲出去了！！

用无限串口看速度的波形，发现速度远远超过了一开始的设定值，改了各种参数，但效果都不是很好，求救各位大神有没有什么好建议可以给我的...
在线急等！！！

馨海林旋律 · 发表于 2014-4-28 14:10:57

你有没有做速度闭环啊

VisDream · 发表于 2014-4-28 14:54:48

你可能加了速度积分吧，积分过大，饱和了把

存在、也許 · 发表于 2014-4-28 15:15:08

馨海林旋律发表于 2014-4-28 14:10
你有没有做速度闭环啊

有加啊，一开始还好，然后一旦有了加速现象就停不下来了

存在、也許 · 发表于 2014-4-28 15:16:06

VisDream 发表于 2014-4-28 14:54
你可能加了速度积分吧，积分过大，饱和了把

刚刚把速度积分改小了，发现加速现象更明显了

VisDream · 发表于 2014-4-30 21:36:30

积分很难调，慢慢来吧

博学日新 · 发表于 2014-4-30 23:27:18

我的也是这个问题坐等解答

admingj · 发表于 2014-4-30 23:40:26

虽然我不知道怎么解，我想不能用设定固定角度来提升速度，设定固定角度会使车子恒定加速度前进这对小车是不可能的。

大脑袋 · 发表于 2014-6-20 22:34:18

楼主有办法解决了吗？我也遇到这样的问题了！

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