直立速度控制的积分有什么用

蛋疼梦叶 · 发表于 2014-4-30 09:19:20

我看过那个电磁车直立的官方视频..然后那里说加积分不加比例可以让车子不让一个方向走..但是我怎么加也不行感觉滞后好大。。后面也同时加P。加P之后在速度给定为0的情况下好像受到干扰能回来原点但是车子会来回走动..如果只加P反而不会来回走动请问积分有什么用吗？是不是我的积分加错了才会这样子

凤羽 · 发表于 2014-4-30 10:03:36

加积分后车子能左右荡起来做趋于原点的运动（回到原点的速度由I决定）但是振幅会越来越大加上P之后车子趋于停止合适的参数可以做到外界干扰后快速回到原点

huang91 · 发表于 2014-4-30 13:05:44

你把I加大看看什么效果。只给速度P可以使速度在0附近，但要回到原点，即位移为0 还需要I的作用。

蛋疼梦叶 · 发表于 2014-4-30 18:45:07

huang91 发表于 2014-4-30 13:05
你把I加大看看什么效果。只给速度P可以使速度在0附近，但要回到原点，即位移为0 还需要I的作用。

我试过只加I..车子的控速滞后好大要很长时间才能回到原点（而且也不一定能回到原点）..我试过加P和加大I 发现车子在一个范围内不断走动不能停在一点..?这样的情况请问是哪个参数出现了问题啊？

蛋疼梦叶 · 发表于 2014-4-30 18:50:28

凤羽发表于 2014-4-30 10:03
加积分后车子能左右荡起来做趋于原点的运动（回到原点的速度由I决定）但是振幅会越来越大加上 ...

请问是不是I不足的时候车子就只会往一个方向走.如果太大就会来回在一个范围内走动啊

武靖 · 发表于 2014-4-30 19:26:41

I大了走走停停的

鸟人 · 发表于 2014-5-11 19:54:50

请问车子走起来忽快忽慢是怎么解决？？？

zlshang · 发表于 2014-6-22 14:22:34

武靖发表于 2014-4-30 19:26
I大了走走停停的

I大了会走走停停那该怎么解决呢只是简单的调小么

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