PID 求救贴

winglanyd · 发表于 2014-6-30 10:36:27

请问各位大神！PID调节时候电机返回脉冲数（返回速度）怎样和控制转速的PWM建立联系？是先开环拟合吗？还有调节P的时候怎么加都没调节作用。加了I才有调节作用，是先调I的吗？感激不尽！！

xg0629 · 发表于 2014-6-30 11:20:20

用增量式pid控制，输入量为偏差和偏差的变化率，输出量是你的pwm的值。

zhou1994 · 发表于 2014-6-30 12:27:16

一看就用的增量pid，一看就是只看别人的，没有自己认真的读懂pid各个参数的意思

★卩·卓大爷 · 发表于 2014-6-30 15:58:58

winglanyd · 发表于 2014-6-30 17:37:01

xg0629 发表于 2014-6-30 11:20
用增量式pid控制，输入量为偏差和偏差的变化率，输出量是你的pwm的值。

按照你的说法。试了下。调不到目标值，定值总和目标相差一定值，但是不同电机期望相同的情况下，定值会不同，这是正常情况么？期望是脉冲数，返回脉冲数，输出直接加期望后作为PWM控制电机。对吗？周围没人弄过，，每个人指导啊，感激不尽！

winglanyd · 发表于 2014-6-30 17:38:09

zhou1994 发表于 2014-6-30 12:27
一看就用的增量pid，一看就是只看别人的，没有自己认真的读懂pid各个参数的意思

我想说，那个菜鸟不是山寨开始的？

winglanyd · 发表于 2014-6-30 17:38:45

zhou1994 发表于 2014-6-30 12:27
一看就用的增量pid，一看就是只看别人的，没有自己认真的读懂pid各个参数的意思

还是谢谢你！因为你，我多看了积分报告！

winglanyd · 发表于 2014-6-30 17:39:04

★卩·卓大爷发表于 2014-6-30 15:58

xg0629 · 发表于 2014-6-30 20:58:07

winglanyd 发表于 2014-6-30 17:37
按照你的说法。试了下。调不到目标值，定值总和目标相差一定值，但是不同电机期望相同的情况下，定值会不 ...

期望=某个固定的PWM+增量PID算出来的Pwm值。你输出PWM有没有限幅，还有可能是输出加期望是不对的，你加的期望值小，要到相应的pwm输出，必须使你增量PID算出来的Pwm值变很大，此时参数都会要相应的增大，P大量容易振荡，其他参数也不好调了，建议你输出加上一个较大的固定的PWM值，然后PWM限幅调大一点，之后慢慢加P值，知道在某一定值附近振荡，在加上I试试，此时可以适当减小P，最后再加D。一般P比I大一个数量级。

天芒 · 发表于 2014-6-30 22:10:32

看看自控的书吧，看看什么是输入量什么是输出量，什么是被控对象

		自动登录	找回密码
密码			注册

PID 求救贴

优秀会员奖章

活跃会员奖章

在线王奖章

论坛元老奖章

资源大师奖章