[电磁组] 舵机的问题！谢谢`(*∩_∩*)′

CC2014 · 发表于 2014-3-16 11:19:37

我是电磁组，用的S3010舵机。我是这样理解S3010舵机的。首先，修改PWM的频率为50HZ，保证PWM的周期为50ms。然后，为了提高精度，把FTM1_PRECISON设置为1000，即#define FTM1_PRECISON 1000u。然后，根据高电平为1520us时：一定为中间位置；高电平为920us时：一定为最左边位置；高电平为2120us时：一定为最右边位置；这个写的下面的代码。让舵机从最左边到最右边，然后循环。谢谢了！

#include "common.h"
#include "include.h"
#define S3010_FTM FTM1
#define S3010_CH FTM_CH0
#define S3010_HZ 50
void delay();//延迟函数，大概10s
/*!
* @brief main函数
* @since v5.0
* @note 野火 S3010舵机测试实验 ,野火提供的电机驱动模块，管脚都加入 MOS 管隔离，信号是反相的。
例如常规的高电平使能
*/
void main()
{
gpio_init (PTA12, GPO,1);
FTM_PWM_init(S3010_FTM, S3010_CH,S3010_HZ,76); //初始化舵机 ,且把舵机打到中间
FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,46);//最左边
delay();
FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,76);//中间
delay();
FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,106);//最右边
delay();
FTM_PWM_Duty(S3010_FTM, S3010_CH,76);//然后打回到中间，以便再次从最左边循环
delay();
}
void delay()//延迟函数，大概10s
{
uint8 i;
for(i=0;i<60;i++)
{
DELAY_MS(1000);
}
}

复制代码

CC2014 · 发表于 2014-3-16 11:22:23

这个是我找到的关于S3010参数的文档中的一句说明。抱歉，没有权限发链接。其中的（以下数据说明了当S3010：
高电平为1520us时：一定为中间位置；高电平为920us时：一定为最左边位置；高电平为2120us时：一定为最右边位置；
这些数据说明了该舵机的转角只与高电平脉宽有关，与占空比无关。）这句“这些数据说明了该舵机的转角只与高电平脉宽有关，与占空比无关。）”不懂，求解释。谢谢了