直立车，速度控制需要长直道缓冲的问题

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现在有些问题，不知道，是什么引起的，不知道问题，在哪里？不知道是参数问题，还是机械问题。好吧，现在来说一下问题。恩，怎么说了，就是我的车，在启动刚开始的时候，在起跑线前，是可以稳定静止的，但是启动的时候，突然给速度之后，车的倾角会突然降下来，这样，车的直立和速度闭环程序，会让车模慢慢缓和下来，但是这是需要一段距离的，而且随着给的速度越大，需要的距离就越远。
还有就是，车子从坡道上下来的问题，车子从坡道上下来，由于惯性，将势能转化成动能，车子的速度就会比较大，这样同样需要长直道来缓和，如果下坡不远处，就有弯道的话，车子就有一种，来不及识别，识别不过来的感觉。
就是这个问题，不知道怎么做啊。

流水随春去远

jsjhdaichen 发表于 2014-7-16 06:20
小白 请教 如何pit 时间啊   谢谢

全局变量，在pit里自增，增多少乘以周期就是卡的时间，时间到了变量清零然后又能计时间了

422056247

自己顶一下，希望大家给点建议和意见之内的，不知道，是哪些参数没调好。

zhangjunzhe

速度控制P加大一点

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zhangjunzhe 发表于 2014-7-6 15:11
速度控制P加大一点

速度闭环P加大一点，效果不明显，加大再大点，车子就会倒。

明星春

坡道检测

925901184

直立再硬点

422056247

925901184 发表于 2014-7-6 15:19
直立再硬点

直立再调硬一点，车子在直立的时候，会有点头、抖动的问题，已经没办法在调硬一点了。

422056247

明星春 发表于 2014-7-6 15:19
坡道检测

坡道检测，我知道，但是车子从坡道下来，还是一样的啊。

925901184

422056247 发表于 2014-7-6 15:24
直立再调硬一点，车子在直立的时候，会有点头、抖动的问题，已经没办法在调硬一点了。

错了   软点

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925901184 发表于 2014-7-6 15:27
错了   软点

哦，哦，好的，我试试，谢谢了。