是时候应该思考一下大前瞻的好与坏了

aohuanxuan

原来是45左右的前瞻，10ms的控制周期，舵机频率300。中规中矩的路径，闭环匀速可以跑2.8左右。但是小S特别抖，虽说路径不好，但是全程非常稳定，静态P和D，随便调一调，十字神马的完全不用担心，百分百的通过率。直到我加了前瞻，调了半个月的60+的前瞻。然后用上了北科的二次函数P值方案。调得我心都碎了，出了各种问题。。。。。。。
首先就是十字，感觉怎么调都过不稳，想特殊处理也无从下手。

其次大前瞻会两条线全丢，因为视野完全看到了跑道外面，感觉很容易出问题，比如说串道什么的，感觉非常不稳定，看着都心虚。
实验室里另外一组还是用着45的前瞻，跟我的车原来一样，跑得很稳定，也很快。感觉自己前瞻一加大反而退步了。各种揪心的问题。
是不是又要降前瞻了，回到解放前。。。。半个月的努力感觉没有什么实质性的成果。
现在有些迷茫，各位大神有没有什么建设性的意见，关于前瞻，关于丟线，关于十字。。。

aohuanxuan

zhou1994 发表于 2014-6-26 21:20
一旦调出来，你就进步很大一截了，要想获得成功，不能避难不上，而要迎难而上。当然如果是马上就要比赛了， ...

嗯嗯  我尽力。你们也尝试过远前瞻吗？效果怎么样？

zhou1994

一旦调出来，你就进步很大一截了，要想获得成功，不能避难不上，而要迎难而上。当然如果是马上就要比赛了，还是求稳。现在还有时间，完全可以一试

旋转げ命运

单CCD么？单CCD用60以上的前瞻确实有点难- -

旋风麦林

单CCD60，试试90度镜头或许可以，不过会出现另外一种奇葩现象，要特殊处理一下。

旋风麦林

我是单CCD加到60十字就过不去了。现在57左右

duzihan

楼主说的前瞻是从哪里开始算的呢

aohuanxuan

duzihan 发表于 2014-6-27 03:16
楼主说的前瞻是从哪里开始算的呢

前轮轴

aohuanxuan

旋风麦林 发表于 2014-6-26 22:35
我是单CCD加到60十字就过不去了。现在57左右

你们的舵机P值用的是二次函数么？

aohuanxuan

旋风麦林 发表于 2014-6-26 22:34
单CCD60，试试90度镜头或许可以，不过会出现另外一种奇葩现象，要特殊处理一下。

什么奇葩现象？能不能说具体点？我想参考参考