到家了，既然没办法散贡献，那就散经验吧

telnetipc · 发表于 2014-8-26 02:22:54

上面是我的决赛视频，小车第二次才跑下来，第一次从坡道摔下来挂了，看来今年的坡道加障碍加直角的连续组合确实坑了不少人，就因为这样，勉勉强强拿了个国一。
不知道明年的规则会有怎样的改动，但是稳定和速度依然是竞速组的关键，没有速度，你连决赛都进不了，不稳定，决赛会跑不下来，所以北科的强大正是把这两点都做到极致了。
从我们视频中可以看出来我们坡道都是摔倒地上的，我们赛后找到了原因，我们赛车底盘采用的硬连接，用一块塑料板将底板固定死，这样赛车就失去了它本身原有的柔韧性，所以拼车的时候一定要权衡好这两种连接的利弊。
还有一个问题是电磁车的通病，开电机运放跳，有时候不知道怎么回事运放就会跳，而有的时候就没有事，一方面是开板子的问题，此时要做的是仔细检查一下自己的电路板，另一方面就是电机磁场的干扰，我认为80%的问题都是来自于磁场，电机的转动会使电机外壳带电，因此会对电感产生影响，滤波做的不好的话会将这些微小的杂波进行放大，这样采集到的值会非常不稳。我对我们车做了如下处理，确实解决了运放跳的问题1.碳杆接地（放置电感的碳杆勿接地）2.地与地之间用0欧电阻隔开曾经我们让电机外壳接地，两级之间接电容也确实解决了这个问题，但最后发现这种做法会对电机造成损坏，参数也会有相当大变化，所以对电机做处理要谨慎。
左右打角不对称也是许多车的通病，大概四月份的时候我花了两周的时间来调机械，最后还是未能解决这个问题，最后我决定从电感入手，我发现车模转向时电感的变化率会有些许不同，通过改变电感变化率我们解决了这个问题，当然也有一部分原因也是机械上的，也需要长时间的调试。
比赛以后我观摩了一下北科的神车，发现他们的车普遍做的比较简洁，好像板子就是和车子配套的，所以做机械一定要想办法把车做的简洁，想要超越北科并不是什么容易的事，做车这活儿不仅需要创新，还需要的是传承。明年要去带下一届了，这一届完成不了的任务交给下一届去做，今年真的无憾了。
在成都也见到了王大神，他们没跑下来真的非常非常可惜，王神这种分享的精神真的很值得智能车人学习，相信王神以后的路也会越来越好。
明天再上传点资料，也算是给下一届做了贡献了，不是论坛元老，也没办法散贡献了，不好意思啦。
总结一句话：实验室的速度并不等于你比赛的速度，要想在比赛虐别人，就得在实验室虐自己，冷静的心态有时候也是制胜的法宝。