摄像头直立速度控制的真正效果是什么啊？求详细求大神解答~

arkey

摄像头直立速度控制的真正效果是什么啊？求详细求大神解答~



补充内容 (2014-4-23 10:28):
速度控制的效果

戥家三少

arkey 发表于 2014-4-23 14:22
波形已经测过了，跟踪的几乎完全吻合，是取两轮脉冲平均的，直立时速度为零的情况也是对的，并且能很快回 ...

取两轮的平均是不好的，因为误差积分是不同的，虽然参数一样，但实际积分起来是不一样的，特别是E车，D车是中间有连接用这种方法可以消除，但E车基本是独立的两轮，再说，你们的设定值是跟脉冲数相减还是跟脉冲数*转换系数再相减。你应该用虚拟示波器看的是车轮的脉冲，原原本本的脉冲。看它跑时到多少。你才会知道你的速度控制对不对。我们一开始就是设速度设定值为100到200，怎么都调不好。最后看过脉冲跟设定值才知道，之前的参数是不对的。

guo1

只有直立控制：车子可以直立不倾倒，但可以来回走动：加上速度控制：直立可以，并且车子能定在原地，不来回走动

戥家三少

你可以用虚拟示波器看脉冲与设定值的偏差。我们试过一开始速度控制设的PI控制很小但也能做到上面的情况，但跑起来就出了问题，因为设定值跟反馈量之间应该差的值不能差很多才对。让它跑之后看误差有多少就知道速度控制的参数对不对了

arkey

戥家三少 发表于 2014-4-23 12:29
你可以用虚拟示波器看脉冲与设定值的偏差。我们试过一开始速度控制设的PI控制很小但也能做到上面的情况，但 ...

波形已经测过了，跟踪的几乎完全吻合，是取两轮脉冲平均的，直立时速度为零的情况也是对的，并且能很快回到原点，但是就是在设定值不为零时，比如设定100的值车子在静止状态下会前倾加速，但是当速度达到设定值时又减速为0了，然后又按照那个加速。结果就是跑一段距离然后达到设定速度后停下然后再加速。这是正常情况吗？是速度控制真正的效果吗？大神望解答。而且能感觉出速度平滑输出起到的效果。可是解读速度控制的PI程序应该是稳定在设定速度的啊，不是吗？

arkey

guo1 发表于 2014-4-23 12:18
只有直立控制：车子可以直立不倾倒，但可以来回走动：加上速度控制：直立可以，并且车子能定在原地，不来回 ...

那速度不为0的时候呢？

guo1

arkey 发表于 2014-4-23 14:23
那速度不为0的时候呢？

我们的是稳定走直线

qylqh2012

怎么我们的直立是 不给速度的话，在原地，给速度之后  向前直跑

qylqh2012

求解 直立控制的中断优先级和 摄像头采集的优先级，  哪个高？

arkey

qylqh2012 发表于 2014-4-23 16:48
求解 直立控制的中断优先级和 摄像头采集的优先级，  哪个高？

你这不知道怎么回答了，微也不知道你速度控制用的视PIT还是DMA