直立车关于速度PI 的问题。。

头上两只角

直立的PD    比较好理解。。。  但是用了速度的PI 就发现 车子已经立不好了。。。我尝试着   按照官网提供的方案来。。。 可发现  车稍微站立  就 向前或者向后加速。。。PI 的作用   为了抵消速度的误差。。。总感觉I 的值 不起作用   极性  我也都 试过了。。  总感觉不太对。。。 难道是编码器 记录不准确所导致的。。。。

飞奔吧蜗牛！

我觉得速度环对直立的干扰比较大的话  可能有两种可能   一是：速度控制周期较短  二是：速度环输出量 与 直立环最终输出量 的限幅很不合理    后者可能性较大

戥家三少

用PD

头上两只角

戥家三少 发表于 2014-8-29 20:17
用PD

速度 环  用PD 控制  。。。官网上为什么用PI呢。。。   。。

Quixote

PD

头上两只角

Quixote 发表于 2014-8-29 20:40
PD

听君  一席话   貌似豁然开朗。。。  用  位置是PID。。。。。   。。。。。  试试。。。


补充内容 (2014-9-1 22:06):
不好意思 说错了  是增量是。。

补充内容 (2014-9-1 22:19):
为何官网 用位置式的??

Jyoun

直立车编码器的速度反馈的高频成分会干扰直立，速度周期建议比较大一点，减小对直立的干扰。同理，速度pd控制的话，d的作用也会干扰直立的稳定。而pi很好用，至于你用出来效果不好，应该是你自己的问题。

头上两只角

Jyoun 发表于 2014-8-29 21:19
直立车编码器的速度反馈的高频成分会干扰直立，速度周期建议比较大一点，减小对直立的干扰。同理，速度pd控 ...

看官网用的PI   有来回  的效果   可我不论怎么调节参数。。 还有极性 发现都没有效果     。。。 并且每次 开机陀螺仪的   中值都有所变化。。。。这就会导致    曲线就不一样了。  速度的极性如何确定。

头上两只角

飞奔吧蜗牛！ 发表于 2014-8-30 13:45
我觉得速度环对直立的干扰比较大的话  可能有两种可能   一是：速度控制周期较短  二是：速度环输出量 与 直 ...

确实是  速度限幅   很难把握。。。。  但是 PI 没有影响不知道是什么原因。。。编码器读数不准 是不是也有这种可能。

左岸天空

头上两只角 发表于 2014-8-29 21:26
看官网用的PI   有来回  的效果   可我不论怎么调节参数。。 还有极性 发现都没有效果     。。。 并且每 ...

陀螺仪每次开机之前标定一次。速控用增量式pi，周期不用太短，效果不好的话也可以尝试把i去掉。。。