直立车加速时向前倾斜过大。。。

我的阿我

RT，刚启动车子时从零加速到预定值车子倾斜角度太大，按理说应该增大直立P值，但效果不明显，为什么呢？

我的阿我

where is ren?

戥家三少

速度积分导致的

我的阿我

戥家三少 发表于 2015-3-6 18:19
速度积分导致的

速度积分？可是过大的话会震荡的厉害，前倾也会很厉害；如果过小的话（比如10,1）会导致速度很慢，不是期望的速度

huang91

楼上的意思速度积分使你调大直立P后，前倾还是不能很好改善。解决方法可以有斜坡增速，不要阶跃输入，还有可以人为改变前倾角，使其快速减小速度误差，有些前馈的效果，楼主不妨一试。