关于编码器获取的脉冲问题

这...很复杂.

       else
       {
         nRightPulse=FTM1_CNT;
       }
       if(FTM1_CNT==0)
       {
       nLeftPulse=0;
       }
       else
       {
       nLeftPulse=FTM1_CNT;
       }
       FTM1_CNT= 0;                 

        g_nLeftMotorPulse  = (int)nLeftPulse;
        g_nRightMotorPulse = (int)nRightPulse;
        //通过送给电机的PWM值判断速度的方向
        if(g_nLeftMotorPulse>0)               
            g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
        if(g_nLeftMotorPulse<0)               
            g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;
        g_nLeftMotorPulseSigma  += g_nLeftMotorPulse;
        g_nRightMotorPulseSigma += g_nRightMotorPulse;
}
这是我的编码器处理脉冲的程序，但是我的直立车只能站一下下，然后向后倒地，轮子一直向前打转，请问是什么问题呢？？？是脉冲哪里不对，还是极性问题呢？谢谢

这...很复杂.

求指点 谢谢

zhou1994

首先，为何要判断不为0了才读？你判断为0了最后还是赋值为0啊，和直接读出来是0有区别？其次，     if(g_nLeftMotorPulse>0)               
            g_nLeftMotorPulse = -g_nLeftMotorPulse;
        if(g_nLeftMotorPulse<0)               
            g_nRightMotorPulse = -g_nRightMotorPulse;为何同一个条件去做2件事，不能一起做？第三。直立效果如何？

这...很复杂.

zhou1994 发表于 2015-1-3 11:57
首先，为何要判断不为0了才读？你判断为0了最后还是赋值为0啊，和直接读出来是0有区别？其次，     if(g_nL ...

也对，那个我只有一个编码器，所以都用同一个赋值。直立能站在原地2秒的样子，不过有点抖，然后就向后倒地了，轮子向前打转。

这...很复杂.

zhou1994 发表于 2015-1-3 11:57
首先，为何要判断不为0了才读？你判断为0了最后还是赋值为0啊，和直接读出来是0有区别？其次，     if(g_nL ...

大神，能指点一下吗？大概是哪里的问题，我只给了I=1；P=0；速度换的

zhou1994

这...很复杂. 发表于 2015-1-3 12:07
大神，能指点一下吗？大概是哪里的问题，我只给了I=1；P=0；速度换的

直立不行，你调速度干嘛？

这...很复杂.

zhou1994 发表于 2015-1-3 12:27
直立不行，你调速度干嘛？

加了速度环的直立不行，没加是可以的。没加速度环，直立可以的

story、

:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol:lol

【征程】

把直立屏蔽掉，调速度反馈。让车轮可以匀速的情况下，在融合。速度闭环时间不能太短，具体多长自己试试，我是按照清华方案来的.否则会影响直立的

空有一人

:o:o