弯道是否要减速

fjxm007 · 发表于 2011-7-4 10:52:17

弯道是否需要减速？以前我基本上没有减速。差速用的是北理工那位美女的模型，发现老是飘逸，过湾一点不流畅，这样会慢很多，我想知道怎样不需要减太多速就能流畅过湾？或者减速加速非常迅速，过弯时减速很快，过弯完后加速也很快，除了加大PID的P的系数，还能有什么方法阿？
谢谢各位大虾

sonwendi · 发表于 2011-7-4 17:42:11

回复 1# fjxm007

那是你模型没有用好，虽然阿克曼是理想模型，但是还是很有效果的~自己试试不同道路改变差速系数，或者系数用模糊~

sword1224 · 发表于 2011-7-4 22:18:14

不知道你们有没有用上位机看过你们的速度曲线，我们发现我们的车在过弯时外侧轮速度根本跟不上给定速度,所以虽然两轮的速度是按模型设定的，但真实速度远没有达到需要的差速，所以过弯总是过不好，不知道如何解决啊

sonwendi · 发表于 2011-7-5 00:31:10

回复 3# sword1224

是的，由于有横摆力的作用，舵机打不到实际位置，一般的电子差速使用DSP算好要补偿的角度，然后存起来，直接调用补偿上去。

但是XS128估计就不太行，运算跟不上啊~

haoxinrui · 发表于 2012-6-24 11:54:46

sonwendi 发表于 2011-7-4 17:42
回复 1# fjxm007

阿克曼角应该是前轮内倾还是外倾？感觉过弯是应该是外侧轮起主要作用，但是阿克曼原理中讲的都是发挥内轮的作用，这一点看了很多资料还是不懂。。。
我调了前轮前束和主销内倾后过弯抓地力增强，但是前轮开始跳动，该怎样解决啊？我们是A车，感觉豌豆受前轮摩擦力影响很大

、￣薆 · 发表于 2013-3-15 14:45:43

那个角是正确的，不管左转弯还是右转弯！他讲的主要是弯道内侧的轮子转角大一点，外侧的小一点，这样有一个差速，减小小车摩擦，降低滑动的可能。。。一点见解，不对之处还望指教。。。

1006110218 · 发表于 2013-3-15 15:01:16

chupacabra96 · 发表于 2015-1-2 19:32:32

sword1224 发表于 2011-7-4 22:18
不知道你们有没有用上位机看过你们的速度曲线，我们发现我们的车在过弯时外侧轮速度根本跟不上给定速度,所以 ...

请问如何用上位机看速度曲线呢？

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