时序有点乱，，，求解

abacrya、军

时序有点乱，CCD采集和直立控制有冲突，
原来时序：
2MS中断，在中断中进行平衡控制和速度，角度控制的平滑输出。//用时560us
并设置20MS与10MS标志位，
并在主函数while(1)中判断；
在10MS，进行角度控制，并开启CCD曝光定时；//用时50US
在20ms，进行速度控制。//用时40US

CCD采集中断，（采集在中断中完成）（曝光定时时间<10ms，现在固定为8MS，）
采集CCD数据，清空寄存器，关曝光中断；

当只对一个CCD进行采集时，//用时650US
一切正常，弯道平滑，

当对两个CCD经行采集时//用时1300US
50CM弯道感觉在走分段直线，布圆滑

、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、、
改进方法：、
（1）中断中只设定标志位，所有计算都在主程序中解决
现象：连直立也不能保持（在重新调节积分时间后），
（2）设定4个中断，pit0_pint3,按标好设置优先级，0最高，3最低。
        0中断中放直立控制。
        1中断放CCD采集
       2 中断放角度控制
        3中断放速度控制
现象：过弯还是存在不圆滑。。。


不知道还有什么解决的方法，，，

、痕迹

一个PIT,1Ms中断..3Ms直立控制..第1ms采集方向角速度,2ms采集加速度,3ms采集直立角速度滤波输出,,第10Ms采集ccd,第1ms处理ccd图像,每1ms输出一次电机

abacrya、军

、痕迹 发表于 2015-4-30 03:49
一个PIT,1Ms中断..3Ms直立控制..第1ms采集方向角速度,2ms采集加速度,3ms采集直立角速度滤波输出,,第10Ms采 ...

弱弱问一句，，，是放在全部放在中断中还是设定标志位，在主函数中搞，，

、痕迹

abacrya、军 发表于 2015-4-30 11:12
弱弱问一句，，，是放在全部放在中断中还是设定标志位，在主函数中搞，，

我是全部放中断里面的...因为主函数我又其他事要做

zhifu

、痕迹 发表于 2015-4-30 20:29
我是全部放中断里面的...因为主函数我又其他事要做

敢问是其他什么事要搞？

、痕迹

zhifu 发表于 2015-4-30 21:58
敢问是其他什么事要搞？

很多事.....但是直立速度方向和保护都在中断里面....ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了

abacrya、军

、痕迹 发表于 2015-4-30 20:29
我是全部放中断里面的...因为主函数我又其他事要做

我和之前相同的控制周期。。。放在中断里面就乱了。。。直道都两边摆、、

zhifu

、痕迹 发表于 2015-5-1 04:21
很多事.....但是直立速度方向和保护都在中断里面....ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了

ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了?why？请详解！

海纳百川1

我也遇到过相同的问题 我单片机KL26  加速度计和陀螺仪都是I2C读的 分别耗时1.2ms左右 所以我就配了一个1.5ms pit0中断 分四个周期 1 读加速度 2 读角速度 角度合成 角度控制 电机输出 3方向周期控制 4速度周期控制 之前我也是CCD采集在主函数里面踩 在pit0里面给6ms标志位 两个CCD采集（第二个CCD数据还没用 用单片机两个端口作为两个CCD的同样的SI CLK 两个AD口 一次时序AD采集就完了）但昨天一想这样采集会被1.5ms中断打断 影响图像 也确实出现了波动 所以又额外配置了一个pit1中断 200ns 每次进去翻转一下电平（SI CLK）还有ad_once 采集的还算可以 不过我没设置中断优先级 用的野火KL26库 KL26又是pit0和pit1共用一个中断号 所以我在pit0中置的6ms标志位用来作为pit1的使能（同时也是优先级吧） 采集结束完标志位清零 不知道我这样行不行

abacrya、军

、痕迹 发表于 2015-5-1 04:21
很多事.....但是直立速度方向和保护都在中断里面....ccd图像抖动就表示中断里面的时序溢出了

中断时序溢出？   我现在的CCD采集图像就在抖动，，是那种曝光时间不一样而引起的抖动