直立速度PI没有作用

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-1 11:04:44

角度PD没问题，可以直立，加上速度PI后，感觉无论怎么调PI，就跟之前没什么太大区别，有时候还立得不稳，一下子就向一边加速。
我角度输出极性跟速度输出极性是相反的。最后给定PWM = 角度输出的PWM - 速度输出的PWM

Lewis卤蛋 · 发表于 2015-1-1 11:39:44

我遇到了同样的问题

:'(

zhou1994 · 发表于 2015-1-1 12:10:26

要向一边加速，就说明方向没对

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-1 12:54:45

Lewis卤蛋发表于 2015-1-1 11:39
我遇到了同样的问题

解决了告知下

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-1 12:57:46

zhou1994 发表于 2015-1-1 12:10
要向一边加速，就说明方向没对

应该是对的。有时向一边加速完会停下来。但不会回到之前平衡的那个点。
有时候感觉跟只有角度PD是一模一样的。纠结啊

zhou1994 · 发表于 2015-1-1 13:17:40

ゞ亂⒎㈧糟发表于 2015-1-1 12:57
应该是对的。有时向一边加速完会停下来。但不会回到之前平衡的那个点。
有时候感觉跟只有角度PD是一模一 ...

那是因为有直立的作用，你不加速度控制，稍微推一下车，也会有静止和往回走的效果。

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-1 18:47:48

zhou1994 发表于 2015-1-1 13:17
那是因为有直立的作用，你不加速度控制，稍微推一下车，也会有静止和往回走的效果。

那你说的方向没对是什么意思呢？？？我要怎么知道方向是不是对的？已经卡住很久了。。谢谢了啊！！！！！

yg_1031 · 发表于 2015-1-1 20:36:03

PI参数小一点

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-1 20:52:08

zhou1994 发表于 2015-1-1 13:17
那是因为有直立的作用，你不加速度控制，稍微推一下车，也会有静止和往回走的效果。

对啊。所以我觉得加了速度PI没有作用！！

ゞ亂⒎㈧糟 · 发表于 2015-1-1 20:52:53

yg_1031 发表于 2015-1-1 20:36
PI参数小一点

参数从很小调到很大。还是没有什么明显作用！1

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