新手，求帮忙

緋龍在天

float Pos_cal(void)

{

   float fValue=0.0;

   float Value=0.0;

   

   LR_Add = 64-middle;

   

   //LR_Add = 64-(k1+k2)/2;

   //LR_Sub = k1-k2;

   

   

   Dir_Error[2] =  Dir_Error[1];   

   Dir_Error[1] =  Dir_Error[0];

   Dir_Error[0] = LR_Add;

     

    Dir_Deviation[2] = Dir_Deviation[1];

    Dir_Deviation[1] = Dir_Deviation[0];

    Dir_Deviation[0] = Dir_Error[0]- Dir_Error[1];

   

   Fuzzy_lishudu(LR_Add,Dir_Deviation[0]);

   

   Dir_P = Fuzzy_Kp(0,0);

   //Dir_I = Fuzzy_Ki(10,1);

   //Dir_D = Fuzzy_Kd(0,0);

    Value = LR_Add*Dir_P +Dir_Deviation[0]*Dir_I/100.0+Dir_Error[1]*Dir_D/100.0;

         

    fValue=Value;

   

   return  fValue;

}

新手不理解，能不能解释一下，越清楚越好，谢谢