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位置式pid这样子对吗

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1^#

发表于 2015-3-6 16:42:58 | 只看该作者回帖奖励

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Speed_Control = Speed_Control_Last + P_Speed*(E_speed - E_speed_Last) + I_Speed*E_speed + D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
这里的
D_Speed*(E_speed + E_speed_Last_Last - 2*E_speed_Last);
理解为
[(E_speed—E_speed_Last)—（E_speed_Last— E_speed_Last_Last）]
这样理解对吗

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2^#

发表于 2015-3-6 17:44:03 | 只看该作者

速度控制用增量式PID吧

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3^#

发表于 2015-3-6 21:43:07 | 只看该作者

你这个是增量式算法。。。图是位置式

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发表于 2015-3-7 10:45:34 | 只看该作者

那 I 要怎么理解

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楼主| 发表于 2015-3-7 13:40:12 | 只看该作者

九劫岛发表于 2015-3-6 21:43
你这个是增量式算法。。。图是位置式

位置式的话。是不是少了 Speed_Control_Last这个

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发表于 2015-3-8 02:46:40 | 只看该作者

Speed_Control =P_Speed*E_speed+ D_Speed*(E_speed - E_speed_Last) +I_Speed(E_Speed_Integral)

E_Speed_Integral是速度的积分

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只好把岁月化成歌留在山河

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发表于 2015-3-8 09:46:59 | 只看该作者

你的图片是位置式

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发表于 2015-3-12 10:02:35 | 只看该作者

钟意黑色发表于 2015-3-7 13:40
位置式的话。是不是少了 Speed_Control_Last这个

不是哦，6楼给出的就是位置式，你对比一下就会发现，增量式是位置式的前项与后项之差，就是所谓的Δ

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残荷听雨意

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发表于 2015-3-19 18:33:58 | 只看该作者

:):):):):)

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