L3G4200D 数据一直在跳来跳去

大止

这是XS128模拟IIC读取陀螺仪数据的程序 采集回来的数据 高位只在0和255两个数跳 低位到处乱跳

1. #include"L3G4200D.h"
   
2. 
   
3. uchar bz2;
   
4. uchar jj=0;
   
5. 
   
6. void delay_us(int j)
   
7. {
   
8.   while(j--)
   
9.   {
   
10.       _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;
    
11.        _asm NOP;_asm NOP;
    
12.       _asm NOP; _asm NOP;_asm NOP;
    
13.   }
    
14.    
    
15. }
    
16. void delay_ms(int j)
    
17. {
    
18.     while(j--)
    
19.     delay_us(1000);
    
20.   
    
21. }
    
22. 
    
23. void IIC_START()
    
24. {
    
25.   
    
26.     SDA=1;
    
27.     SCL=1;
    
28.     delay_us(5);//SCL保持高电平4.7us以上 SDA才下降
    
29.     SDA=0;
    
30.     delay_us(5); //SDA下降后 SCL保持高电平4us以上才下降
    
31.     SCL=0;
    
32. 
    
33. 
    
34. }
    
35. void IIC_STOP()
    
36. {
    
37.   
    
38.     SDA=0;
    
39.     SCL=1;
    
40.     delay_us(5);      //SDA上升前 SCL要先保持高电平4us
    
41.     SDA=1;
    
42.     delay_us(5);       //SDA要保持高电平4.7us
    
43.   
    
44. }
    
45. 
    
46. 
    
47. 
    
48. 
    
49. void IIC_RASK() //发完数据 读应答
    
50. {
    
51.   
    
52.     DDRA_DDRA2=0;    //读
    
53.     SCL=1;
    
54.     delay_us(2);
    
55.     while(SDA);
    
56.     delay_us(2);
    
57.     SCL=0;       //第9个下降沿 应答结束
    
58.     DDRA_DDRA2=1;
    
59. }
    
60. void IIC_WRITE(uchar dat)
    
61. {
    
62.    
    
63.     uchar i;
    
64.     for(i=0;i<=7;i++)
    
65.     {
    
66.       delay_us(2);
    
67.       if(dat&0x80)
    
68.       {
    
69.         SDA=1;  
    
70.       }
    
71.       else
    
72.       {
    
73.         SDA=0;  
    
74.       }
    
75.       delay_us(5);
    
76.       SCL=1;
    
77.       delay_us(5);
    
78.       SCL=0;  
    
79.       dat=dat<<1;
    
80.     }  
    
81.     IIC_RASK();   
    
82. }
    
83. 
    
84. 
    
85. 
    
86. void IIC_WASK()
    
87. {                    
    
88.     SDA=1;           //为什么是应答1
    
89.     delay_us(2);
    
90.     SCL=1;        
    
91.     delay_us(2);
    
92.     SCL=0;
    
93.     delay_us(2);
    
94. }
    
95. uchar IIC_READ()
    
96. {
    
97.   uchar i;
    
98.   uchar dat=0;
    
99.   DDRA_DDRA2=0; //读
    
100.   delay_us(5);
     
101.   for(i=0;i<=7;i++)
     
102.   {
     
103.     dat <<= 1;
     
104.     SCL = 1;                //拉高时钟线
     
105.     delay_us(5);             //延时
     
106.     dat |= SDA;             //读数据               
     
107.     SCL = 0;                //拉低时钟线
     
108.     delay_us(5);             //延时
     
109.   }
     
110.   DDRA_DDRA2=1;//写
     
111.   return dat;
     
112. }     
     
113. 
     
114. 
     
115. void IIC_WRITEREG(uchar REG_ADRESS,uchar dat) //写寄存器
     
116. {
     
117.   IIC_START();
     
118.   IIC_WRITE(SlaveAddress); //设备地址
     
119.   IIC_WRITE(REG_ADRESS);
     
120.   IIC_WRITE(dat);
     
121.   IIC_STOP();  
     
122. }
     
123. uchar IIC_READREG(uchar REG_ADRESS)
     
124. {
     
125.   
     
126.   uchar dat;
     
127.   
     
128.   IIC_START();
     
129.   IIC_WRITE(SlaveAddress); //设备地址   写信号
     
130.   IIC_WRITE(REG_ADRESS);
     
131.   IIC_START();
     
132.   IIC_WRITE(SlaveAddress+1); //设备地址   读
     
133.   dat=IIC_READ();
     
134.     IIC_WASK() ;
     
135.   IIC_STOP();
     
136.   return dat;
     
137. }
     
138. 
     
139. 
     
140. void Init_L3G4200D()
     
141. {
     
142.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG1, 0x8f);   
     
143.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG2, 0x00);   
     
144.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG3, 0x08);   
     
145.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG4, 0x30);
     
146.    IIC_WRITEREG(CTRL_REG5, 0x00);
     
147. }

复制代码

大止

救命救命

大止

换了个模块 高位时稳定了 可是低位还是跳 不动的时候 12-17的跳变。。

大止

静止的是偶 低位有时候还会跳到200多

大止

不确定 寄存器里的数据读出来怎么转换为角速度 高位有符号吗 我用char 来接收时 数据在静止时很稳定 但是一动 数据马上又跳了。