速度闭环问题

FHFF1234 · 发表于 2013-1-12 19:48:54

平衡组加上速度闭环后设置速度为零我调了I后车子还是按照原来的跑没有出现停止的现象是怎么回事啊
各位大神给点指导啊

江湖顶尖 · 发表于 2013-1-12 20:02:24

来看看！！

1006110218 · 发表于 2013-1-12 21:20:59

你的编码器测的是单方向的速度还是双方向的速度，如果测的单方向的速度，车子前进与后退计数都会计数！

FHFF1234 · 发表于 2013-1-12 21:36:47

我的编码器是双向计数的向前为正后为负
能不能是别的地方的错啊

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-3-30 15:01:40

FHFF1234 发表于 2013-1-12 21:36
我的编码器是双向计数的向前为正后为负
能不能是别的地方的错啊

请问你最后问题解决了么？我也遇到相同情况，而且加一点点I之后，车子就乱窜了...

FHFF1234 · 发表于 2013-3-30 22:08:13

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-30 15:01
请问你最后问题解决了么？我也遇到相同情况，而且加一点点I之后，车子就乱窜了...

可能是编码器堵回来的数值不对吧我们当时是这情况你看看

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-3-30 22:57:15

FHFF1234 发表于 2013-3-30 22:08
可能是编码器堵回来的数值不对吧我们当时是这情况你看看

怎么个不对法呢？我是用PWM的方向来控制读数方向，然后编码盘侧过了，转动一圈的数值是正确的...郁闷死了~~求助！~如果正确的话会怎样？我速度为0，然后，车一直往一个方向倾斜，最后倒下，郁闷死了....

FHFF1234 · 发表于 2013-3-31 10:30:19

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-30 22:57
怎么个不对法呢？我是用PWM的方向来控制读数方向，然后编码盘侧过了，转动一圈的数值是正确的...郁闷死了 ...

两个编码器采集回来得值如果想差不多的话程序也正确就可以调参数了如果用的官网的方案就先调I再调P 祝好运

lyb · 发表于 2013-3-31 10:42:17

♂ˇ邂逅√♀ 发表于 2013-3-30 22:57
怎么个不对法呢？我是用PWM的方向来控制读数方向，然后编码盘侧过了，转动一圈的数值是正确的...郁闷死了 ...

极性弄反了吧

♂ˇ邂逅√♀ · 发表于 2013-3-31 12:30:12

FHFF1234 发表于 2013-3-31 10:30
两个编码器采集回来得值如果想差不多的话程序也正确就可以调参数了如果用的官网的方案就先调I再调P 祝 ...

两个编码盘采集到的数值几乎一样的，所以应该没什么大问题。用的是官网方案，纠结中啊...

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