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[策略类] 电磁车不跑中线

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发表于 2015-4-17 19:26:16 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
因为电磁场的相互干扰。用归一化后,车跑起来有些地方会触及到边界。想问下大家是怎么处理这个问题的。我对小范围内的pwm偏差矫正了下,可是这样做跑起来就抖得厉害。
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 楼主| 发表于 2015-4-18 14:45:26 | 只看该作者
没人遇到这个问题么
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发表于 2015-4-19 20:58:43 | 只看该作者
电磁场的相互干扰是什么意思
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发表于 2015-4-19 23:45:55 | 只看该作者
减小p,弯道会圆滑一些~至于直道我觉得是算法有问题=------个人搓见
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 楼主| 发表于 2015-4-21 09:27:13 | 只看该作者
军哥碉堡 发表于 2015-4-19 20:58
电磁场的相互干扰是什么意思

导线之间产生磁场会干扰到检测得AD值。然后就出现了每个地方电感的最大值都不一样。
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 楼主| 发表于 2015-4-21 09:28:26 | 只看该作者
不朽的Lionel 发表于 2015-4-19 23:45
减小p,弯道会圆滑一些~至于直道我觉得是算法有问题=------个人搓见

我用了动态p之后会好一点。不过也有不好的地方。因为每个地方,电感的最大值都不一样。所以跑起来肯定会有偏差。我就是在想如何去消除这个偏差。
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发表于 2015-4-21 23:52:42 | 只看该作者
钟意黑色 发表于 2015-4-21 09:28
我用了动态p之后会好一点。不过也有不好的地方。因为每个地方,电感的最大值都不一样。所以跑起来肯定会 ...

归一化来搞
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 楼主| 发表于 2015-4-22 10:58:28 | 只看该作者

归一化过了。我现在特头疼。感觉不像是p的问题。
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发表于 2015-4-22 16:20:44 | 只看该作者
钟意黑色 发表于 2015-4-22 10:58
归一化过了。我现在特头疼。感觉不像是p的问题。

你归一化有问题吧,赛道直到上最大值不一样,你的最大值是怎么设定的那?
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发表于 2015-4-22 16:31:36 | 只看该作者
钟意黑色 发表于 2015-4-22 10:58
归一化过了。我现在特头疼。感觉不像是p的问题。

加个qq吧,一起讨论~~我加你吧,我qq有问题验证.....
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