直立车加上速度控制后出现的奇葩问题

机电男士

各位大婶请教！！！

我的直立车加上速度控制后，这里叠加速度控制极性正负不同会有如下情况：
1.正向叠加，就是用 + 号加到角度控制上，给一个速度(正速度或者负速度)都往一个方向跑(个人设定这个是往后跑)，如果给一个0速度，比较稳定，用手拨动也能够停下来；
2.反向叠加，就是用 - 号加到角度控制上，给一个速度(正速度或者负速度)都往另一个方向跑(个人设定这个是往前跑)，如果给一个0速度，用手稍微拨动一下，车子就开始往扰动方向跑了，停都停不下来；
请各位大侠指点一二，出现这种问题有可能是什么原因，应该如何改正？！！不胜感激