自我感觉波形可以阿，为什么直立不了呢

sn199306

第一张：电机没开动时候的波形  红：融合后波形   黄：加速度计

第二张：电机开动时候，手用力使车体向两边偏移的融合波形

第三张：和第二张是一起的，加速度计的波形被震动干扰太大，但是可以通过第二张看到，动态时，融合波形，不会很受加速度计影响

sn199306

这样的波形有问题吗。。。

xieyanghancao

感觉上没有问题

sn199306

xieyanghancao 发表于 2015-4-16 16:11
感觉上没有问题

那请问得到融合角度后要怎么给定pwm呢
if(ang_e>0)      //向后
    {
        pwmh=ang_e*kp+temp*kd;  
        pwmq=0;
    }
    else if(ang_e<0)  //向前
    {
        pwmq=(-ang_e*kp)+temp*kd;
        pwmh=0;
    }
    else
    {
      pwmh=0;
      pwmq=0;  
    }


    if(pwmh>=150)
    {
      pwmh=150;  

    }
    if(pwmq>=150)
    {
      pwmq=150;  
    }

我的ang_e是融合后角度 kp从1调到15都不能直立阿。。。

sn199306

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sn199306

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sn199306

我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使好啊？？

饮歌

同样是跪在直立个月了，好无奈，准备放弃了！

机遇

sn199306 发表于 2015-4-16 20:01
我的电机能够根据角度变化正反转，可是直立一直调试不出来，往前往后一歪就倒了，而且会抖动，这可如何使好 ...

说明你PWM输出方向反了，往那边倒 电机就往哪边跑。