大家来看看我的波形，怎么就是直立不到呢

大止 · 发表于 2015-4-17 16:36:04

这是运动时候蓝色是角速度红色是融合角度车子一直晃得很厉害最后向一边加速出去了。。。

黄色是加速度计的，这时候已经不像样子了会不会就是这个原因呢。。

、痕迹 · 发表于 2015-4-17 17:06:21

你加速度计权重给大了....融合滤波重点是陀螺仪不是加速度计..你的陀螺仪毛刺再大积分出来很平滑了

些几 · 发表于 2015-4-17 18:48:22

、痕迹发表于 2015-4-17 17:06
你加速度计权重给大了....融合滤波重点是陀螺仪不是加速度计..你的陀螺仪毛刺再大积分出来很平滑了

加权重会影响到哪方面，我也是在调，加权调到了0.007，这个值合理吗？求解释

大止 · 发表于 2015-4-17 19:32:58

些几发表于 2015-4-17 18:48
加权重会影响到哪方面，我也是在调，加权调到了0.007，这个值合理吗？求解释

如果权太大那就受加速度影响太大了硬件不同应该是不同的。。

大止 · 发表于 2015-4-17 19:33:52

、痕迹发表于 2015-4-17 17:06
你加速度计权重给大了....融合滤波重点是陀螺仪不是加速度计..你的陀螺仪毛刺再大积分出来很平滑了

哥们你怎么看出我加速度计权重给大了呢？我感觉运动的时候，波形不太受加速度计影响

yangjiang44 · 发表于 2015-4-17 19:59:00

楼主，你的问题解决没？
我现在的波形和你的一样

、痕迹 · 发表于 2015-4-17 19:59:28

大止发表于 2015-4-17 19:33
哥们你怎么看出我加速度计权重给大了呢？我感觉运动的时候，波形不太受加速度计影响

你的这个加速度计的尖峰..导致融合波形下拉了这么多....而且你红色所有都滞后...就相当于互补滤波在把红线往蓝线靠..要么你加速度计权重给大了..要么陀螺仪比例因子给小了

、痕迹 · 发表于 2015-4-17 20:00:31

些几发表于 2015-4-17 18:48
加权重会影响到哪方面，我也是在调，加权调到了0.007，这个值合理吗？求解释

这个不知道...反正包含(角速度*dt)这一项的系数至少大于0.9..模拟陀螺仪取0.95的0.05,数字的可以取0.999的0.001

大止 · 发表于 2015-4-17 20:05:34

、痕迹发表于 2015-4-17 19:59
你的这个加速度计的尖峰..导致融合波形下拉了这么多....而且你红色所有都滞后...就相当于互补滤波在 ...

你好，我那个蓝色曲线是陀螺仪输出的角速度。。在运动的时候加速度计的波形是黄色的根本不能看阿。。

大止 · 发表于 2015-4-17 20:07:19

yangjiang44 发表于 2015-4-17 19:59
楼主，你的问题解决没？
我现在的波形和你的一样

没有解决阿加QQ一起讨论可以不

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