直立 积分环输出

1908572033

直立车在高速且匀速运行的时候速度环的输出是在一个很大的范围内波动，还是在0点波动？
如果是在很大的范围内波动，那么此时车子处于平衡状态，角度输出为速度输出的相反数是吧?那又如何保持平衡呢？
如果是在零点波动的话，那么积分项由零积分到目标速度，应该是一个很大的值，此值且和速度环的输出近似相等。
又怎么会变为零呢？（PI位置式PI）
最终感觉我程序有问题。
请大家看看哪里出错了？？？

wy941016

程序呢？