直立车

yahibo

我的车一直有抖动，参数改了好多次都没用，也不知道这段代码是不是有问题，请大神帮忙看一下。还有我的车前后调节时向前和向后的加速度是不一样的，pd调节参数是不是要根据调节方向进行动态修改




float Error,RError;                              //定义当前误差变量及返回增量值变量

  Error  =  value_aim - value_now;                  //当前误差
  if(Error<30&&Error>-30)
   Error=0;
  RError=  pid_struct2.P_value2 * (Error-pid_struct2.err_next2)//P调节
          +pid_struct2.I_value2 *  Error                       //I调节
          +pid_struct2.D_value2 * (Error-(2*pid_struct2.err_next2)+pid_struct2.err_last2);//D调节

  pid_struct2.err_last2 = pid_struct2.err_next2;//存储误差值，用于下次计算  
  pid_struct2.err_next2 = Error;                //存储误差值，用于下次计算

  return (RError); //返回增量值