第十届飞思卡尔光电直立车（ccd检测）的直角算法，麻烦大家给点意见！

慕参8058

本次飞思卡尔比赛的赛道元素中加入了直角，在直角转弯的前100cm处有一条10cm宽的黑线（如图所示）。我们组写的直角程序便是根据图中的黑线来写的，我们的ccd检测的是一条直线，当检测到前方全黑的时候（前提，作为if语句的条件），我们就准备检测直角处的掉线：
1，左端掉线（左端从黑变成白），右端一直是黑，则说明是左转弯的直角，一旦检测到这个左转弯的直角，就立刻控制赛车往左边90度转弯。
2，右端掉线（右端从黑变成白），左端一直是黑，则说明是右转弯的直角，一旦检测到这个右转弯的直角，就立刻控制赛车往右边90度转弯。
也就是说我们这个算法中用到了离直角100cm处的10cm全黑这个前提，因为不用这个前提的话，稍微急一点的s型弯道也会被当成直角处理。而且既然比赛要求中给出了离直角100cm处的10cm全黑，一定是可以派上用场的。
可是问题是：加上这个直角程序之后，就算是直道，赛车也会左右抖动！
不知道大家对于直角算法有没有其他想法，还望指教一下。

浅笑无痕

万一来一个弯入10cm黑色带估计就够呛了

长安

慕参8058 发表于 2015-6-20 16:19
好吧，可是我感觉没必要这样设置啊！！！

因为要比赛的时候要正反跑啊。。。。

长安

慕参8058 发表于 2015-6-19 14:05
比赛的时候一定是一个直角配对一个全黑标识线，不会一个直角前后都有黑色标识线的。规则中有没有指明赛车 ...

你理解错了吧  是直角前后各一个黑带的

FXJ-26

长安 发表于 2015-6-19 10:32
。。。。不是有两条黑线吗。。。为什么你不是检测到第二条黑线之后再清除直角标志位  或者就是转过直角弯之 ...

对于两个直角相隔较近，中间只有一条黑线，拿下一个角就挂了哦

执子守候

慕参8058 发表于 2015-6-19 09:03
对的，事实证明这个程序有问题，没有清除标志位，导致很多误判。
后来改了，用时钟和延时来控制过直角， ...

貌似你的直角明显是和弯道丢线冲突了 才会误判。

天色尚早

你们遇到黑线标志时，中线是怎么处理的

长安

。。。。不是有两条黑线吗。。。为什么你不是检测到第二条黑线之后再清除直角标志位  或者就是转过直角弯之后就清除直角标志位！

1200

这是一百个标志位的节奏

hi希特勒

我想问一下楼主 既然已经判定为全黑 设定了黑线的标志位 那是如何清空标志位呢 还有 这样识别黑线 误判会很多吧（比如扫到背景布什么的）

慕参8058

C:\Users\Administrator\Desktop\直角

慕参8058

发不了图

慕参8058

//直角算法部分 ----右边直角：
for(i=64;i-3>0;i--)//判前方全黑（瞬间整个128个像素点全变黑，从中间，因为通常，中间都是为白的，只有前面是一条黑线的时候才会为黑）
  {
    if((imang[i]==50|imang[i+1]==50|imang[i+2]==50|imang[i+3]==50)&&(imang[i-1]==50&imang[i-2]==50&imang[i-3]==50)&&
        (imang[i+50]==50|imang[i+51]==50|imang[i+52]==50|imang[i+53]==50)&&(imang[i-50]==50&imang[i-51]==50&imang[i-52]==50))
        {g_nLeftPosition=i-1;black0=0;break;}// g_nLeftPosition和g_nRightPosition一起来计算g_fMidPosition
      else black0=1;
  }
if(black0==0)//全黑
  {   
   
            for(i=64;i-3>0;i--)//从中间向左边寻黑线
              {
               if((imang[i]==200|imang[i+1]==200|imang[i+2]==200|imang[i+3]==200)&&(imang[i-1]==50&imang[i-2]==50&imang[i-3]==50))
                { g_nLeftPosition=i-1;flag4=0;break;}
                else flag4=1;
              }
               
            if(flag4==0)//左有
                {
                  for(i=64;i+3<127;i++)//从中间向右边寻黑线
                     {
                      if((imang[i]==50&imang[i+1]==50&imang[i+2]==50&imang[i+3]==50)&&(imang[i-1]==200|imang[i-2]==200|imang[i-3]==200))
                      {g_nRightPosition=i;flag5=0;break;}
                      else flag5=1;
                     }
                  if(flag5==0) //左有右有
                    {
                      g_fMidPosition=(g_nRightPosition-g_nLeftPosition)/2+g_nLeftPosition;
                    }
                  if(flag5==1) //左有右无
                    {
                      g_fMidPosition=(127+g_nLeftPosition);
                    }  
                }      
  }


//直角算法部分 ----左边直角：
for(i=64;i-3>0;i--)//判前方全黑
{
      if
        ((imang[i]==50|imang[i+1]==50|imang[i+2]==50|imang[i+3]==50)&&(imang[i-1]==50&imang[i-2]==50&imang[i-3]==50)&&
          (imang[i+50]==50|imang[i+51]==50|imang[i+52]==50|imang[i+53]==50)&&(imang[i-50]==50&imang[i-51]==50&imang[i-52]==50))  
        {g_nLeftPosition=i-1;black1=0;break;}// g_nLeftPosition和g_nRightPosition一起来计算g_fMidPosition
      else black1=1;
}

if(black1==0)//全黑
{
    for(i=64;i+3<127;i++)//从中间向右边寻黑线
    {
        if((imang[i]==50&imang[i+1]==50&imang[i+2]==50&imang[i+3]==50)&&(imang[i-1]==200|imang[i-2]==200|imang[i-3]==200))
          {g_nRightPosition=i;flag6=0;break;}
        else flag6=1;
    }
    if(flag6==0)//右有
    {
        for(i=64;i-3>0;i--)//从中间向左边寻黑线
        {
          if((imang[i]==200|imang[i+1]==200|imang[i+2]==200|imang[i+3]==200)&&(imang[i-1]==50&imang[i-2]==50&imang[i-3]==50))
            {  g_nLeftPosition=i-1;flag7=0;break;}
          else flag7=1;
        }
    if(flag7==0) //左有右有
        {
        g_fMidPosition=(g_nRightPosition-g_nLeftPosition)/2+g_nLeftPosition;
        }
    if(flag7==1) //左无右无
        {
        g_fMidPosition=(127+g_nLeftPosition);
        }  
    }      
}

慕参8058

C:\Users\Administrator\Desktop

慕参8058

赛道图如上！

important

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慕参8058

hi希特勒 发表于 2015-6-18 20:39
我想问一下楼主 既然已经判定为全黑 设定了黑线的标志位 那是如何清空标志位呢 还有 这样识别黑线 误判会很 ...

对的，事实证明这个程序有问题，没有清除标志位，导致很多误判。
后来改了，用时钟和延时来控制过直角，一旦检测到全黑标志位，就准备检测直角，检测到直角就转弯。从检测到全黑标志位到检测到直角，再到转弯，中间用的时间不过2s，于是设置了一个延时为3s的延时，此延时从检测到全黑开始计时，3s延时时间到了（直角应该也过了，离下次直角的时间间隔一定会大于1s的，所以延时不会导致下次的误判），则清除标志位。
然后等待检测下次全黑标志位，检测到了（改变标志位为1）继续准备检测直角，（标志位为1是直角转弯的前提）检测到直角就转弯。再延时，时间一到就清楚标志位。
如此循环。。。。。。
由于我们中途换了一辆车，所以这个算法还没有用于新车的实践上，但是我们在旧车上试了一下，直角是可以过去的，但是当遇到弯道出来就是黑色标识线的情况还是过不了直角。因为过了弯道之后车身还没摆正，在这种情况下遇到黑色标识线检测的话，还没检测到就已经过了黑色标识线。
解决办法：减速！！！（其实如果速度很慢的话，就算是不为直角设置单独的算法也是能轻松过直角的，可是比的就是速度。。。。。。）