障碍还没解决的，大家一起讨论讨论呗！

歪腰 · 发表于 2015-7-8 21:44:24

本帖最后由歪腰于 2015-7-8 21:44 编辑

我先分享我试验过的思路（直立车）。参数：前瞻35左右，90度镜头，过障碍速度，大约2m左右。（目前还没完美解决障碍）
方法1、设一个阈值分别黑白，扫描128个点，黑和白分别计数，正常情况下黑=白，除了障碍和斜入直角标记的时候才会出现黑白有差值。
当有较大差值的时候，再从64往左往右个20个点，求和。对比左右之和，值小的为障碍，然后打角。（这个呢我的车是能百分百识别障碍，但每次都撞到障碍，我是感觉需要的计算时间太长了，所以就简化了一下）。

方法2、设一个阈值分别黑白，扫描128个点，黑和白分别计数，正常情况下黑=白，除了障碍和斜入直角标记的时候才会出现黑白有差值。
当有较大差值的时候，判断40到80之间有无跳变，有就是障碍，根据黑变白或白变黑判断左右。（也能判断，也擦边障碍，但特别容易和斜入直角标记搞混）
附上车在运动时的ccd图。

原版：

zhou1994 · 发表于 2015-7-8 22:38:28

35的前瞻。90度的头，跑2m。。。。遇到大神了。。。

歪腰 · 发表于 2015-7-8 22:39:37

zhou1994 发表于 2015-7-8 22:38
35的前瞻。90度的头，跑2m。。。。遇到大神了。。。

障碍过不了，真的是前瞻太小了吗？

zhou1994 · 发表于 2015-7-8 23:03:26

歪腰发表于 2015-7-8 22:39
障碍过不了，真的是前瞻太小了吗？

不不不。我也是这么前瞻。跑不完。

yyuullzt · 发表于 2015-7-8 23:25:56

大神不懂你黑等于白....

yyuullzt · 发表于 2015-7-8 23:42:25

求qq交流....

吕江涛 · 发表于 2015-7-9 00:06:14

qq 1335682083交流
障碍有问题,求交流

yyuullzt · 发表于 2015-7-9 00:12:42

上届北邮方案

1200 · 发表于 2015-7-9 00:58:49

略屌啊

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