怎样克服舵机打角滞后

1932528491 · 发表于 2013-4-13 16:18:35

怎样克服舵机打角滞后

丶_SHOPONG__ · 发表于 2013-6-5 16:10:48

放肆花開发表于 2013-4-14 16:38
如果你的舵机打角是用PID控制的，你可以适当的调大D的值、、、

请问下，舵机打角是用PID调控，适当的调大D的值好像只能提高舵机打角的幅度，不能克服舵机打角滞后吧？

vip101vip · 发表于 2013-4-13 16:36:40

求同

恋May · 发表于 2013-4-13 16:36:55

提高前瞻

KAKA10 · 发表于 2013-4-13 19:09:03

恋May 发表于 2013-4-13 16:36
提高前瞻

是提高前瞻高度还是增长前瞻长度？？？？

Andy-gump · 发表于 2013-4-13 20:52:17

首先在保证舵机力臂的力足够情况下加长舵机臂的长度，从而提高舵机响应：第二加长电磁前瞻，提前检测弯道，从而抵消部分舵机延迟的时间！

放肆花開 · 发表于 2013-4-14 16:38:26

如果你的舵机打角是用PID控制的，你可以适当的调大D的值、、、

532902675 · 发表于 2013-6-5 19:50:30

所谓打角滞后又两种情况，一是前瞻短反应不够及时，可增加前瞻。二是舵机响应时间长，可以利用周期中断进行舵机操作，例如定时2ms操作一次舵机。

放肆花開 · 发表于 2013-6-5 20:15:22

丶_SHOPONG__ 发表于 2013-6-5 16:10
请问下，舵机打角是用PID调控，适当的调大D的值好像只能提高舵机打角的幅度，不能克服舵机打角滞后吧？

P越大，灵敏度越高，但震荡的也越厉害；I越大，越滞后，但可以减缓震荡；D越大，越超前，也可缓冲震荡；调好这三个参数可是大工程啊

放肆花開 · 发表于 2013-6-5 20:18:18

丶_SHOPONG__ 发表于 2013-6-5 16:10
请问下，舵机打角是用PID调控，适当的调大D的值好像只能提高舵机打角的幅度，不能克服舵机打角滞后吧？

况且舵机打角用 PD 就可以调的比较好（用PD 是听前辈说的，也还在验证中）

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