求教高手，MPU6050、L298N做平衡车的一些问题

夜之音 · 发表于 2016-8-20 10:18:59

自己想做个平衡车玩玩，用的是STM32、MPU6050、L298N，角度测量是用的互补滤波算法，我在上位机上观察互补滤波的曲线也很好。
但是，小车就是站不住啊啊啊啊，有几个问题想请教下车友高手

直立控制用的是PD控制，循环周期10ms，但是P控制量UP=kp*e，也就是说，在角度偏差e很小的时候，UP就会很小，而UP太小的话，电机根本就动不了，然后在清华直立方案中看到需要加死区控制：
UP=kp*e
if(UP>0) UP+=50;
if(UP<0) UP-=50;

上面这段程序里面的死区控制量50我就搞不懂了，按照我的理解，这个值的大小应该是对应着使电机刚好能运动的最小电压（或者说对应的PWM占空比），但是，电池电压越用越小啊，电池充满电时调好的这个值，待会电池电快用完时，这个值难道得重新改吗？晕了

你们做的平衡车，只用P控制能站得住吗，我看清华的平衡车指导手册怎么说的是只用P控制也能站得住啊，只是会在平衡点附近来回跑，我为啥怎么调都调不出这种效果啊

我的小车目前的状态也就站个1、2秒，然后就朝一个方向加速，再然后就趴下了

，咋整啊，车友求救啊
做平衡车还有什么注意事项吗