直立速度控制问题

jjz921024 · 发表于 2013-1-16 16:43:15

我现在用去年官方的速度控制方法，给车一个速度，但是车就是反复地加速一段距离后停止，再加速再停止...就是不能以一个匀速前进。不知道大家有没有遇到这种情况，怎么解决好？我想会不会是直立控制那部分调节的过多，抵消了速度控制那部分的量。

yukunlinykl · 发表于 2013-1-16 17:13:13

这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

qinlu123 · 发表于 2013-1-16 17:30:54

积分参数大了，或者加大比例参数也行。

jjz921024 · 发表于 2013-1-16 17:39:28

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:13
这是匀速直线与正弦摆动的叠加。先把静止时的直立调稳一点，就好了。

没加速度控制之前单纯直立控制就能做到很稳，基本不抖动和震荡，加了速度控制后，设速度为0，反而有了微小的震荡，现在好不容易把有了速度控制下的原地直立站好，然后就给速度，就出现那种情况了.....

yukunlinykl · 发表于 2013-1-16 17:40:30

jjz921024 发表于 2013-1-16 17:39
没加速度控制之前单纯直立控制就能做到很稳，基本不抖动和震荡，加了速度控制后，设速度为0，反而有了微小 ...

那说明你直立的时候抗性不好。不仅要做到立的很稳，还要做到给微小扰动时能迅速收敛。

jjz921024 · 发表于 2013-1-16 17:43:33

qinlu123 发表于 2013-1-16 17:30
积分参数大了，或者加大比例参数也行。

恩，我也是这么觉得的，也尝试过您所说的方法，但是问题都还存在。我刚试了这么一种方法，就是每隔一段时间就将速度控制中这个积分的值g_fSpeedControlIntegral 清零，效果好了一点点，就是往前走的路程更长了，向后减速那段减的更平缓了，但还是不能保持一个匀速前进.

qinlu123 · 发表于 2013-1-16 17:44:46

本帖最后由 qinlu123 于 2013-1-16 17:46 编辑

jjz921024 发表于 2013-1-16 17:43
恩，我也是这么觉得的，也尝试过您所说的方法，但是问题都还存在。我刚试了这么一种方法，就是每隔一段时 ...

你的积分参数过大了，减小10倍试试。积分参数大约为直立参数P的1/100

jjz921024 · 发表于 2013-1-16 18:27:40

yukunlinykl 发表于 2013-1-16 17:40
那说明你直立的时候抗性不好。不仅要做到立的很稳，还要做到给微小扰动时能迅速收敛。

不知您所说的在有微小扰动时能迅速收敛是在有没有速度控制情况下的？有什么方法能增加车的抗干扰能力？

jjz921024 · 发表于 2013-1-16 18:30:24

qinlu123 发表于 2013-1-16 17:44
你的积分参数过大了，减小10倍试试。积分参数大约为直立参数P的1/100

试过很多次了，问题依然存在，应该其他方面还有问题吧

zhb19901020 · 发表于 2013-1-17 00:17:32

其实在做平衡的时候按照教材的方法是错误的，他不是一个正确的PID。建议你改变PID的公式，对比一下PID的公式你就会发现问题了

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