飞思卡尔智能车舵机调试工具

LinX · 发表于 2009-3-7 19:41:02

今天在调试舵机，发现经常需要频繁地修改PWMDTYx，让舵机旋转到不同的角度，比如让舵机调零，测试舵机不同角度对应车轮的角度等等。如果每次测试都要重新编译，不仅浪费时间，而且对芯片的寿命也有影响，于是想到了用VB编写一个调试舵机的上位机程序，通过串口与单片机通讯，来实现舵机的实时调节。我把写好的程序放在附件里了，希望能给大家提供点帮助。

角度转换为高电平时间
角度          -45       0    45 (anger/度)
高电平时间 1000 1500 2000 (t/us)
计算公式为：T = 1000 + (anger + 45) * (1000 / 90)

该上位机程序可以通过串口与单片机进行通讯，实时改变舵机的角度。
通讯协议为：0xfe 0xMM 0xNN (其中0xfe为包头，0xMM为PWMDTYx高8位，0xN为PWMDTYx低8位)
在串口中断中分三次接收，在第二次接收时保存数据到temp0中，在第三次接收到数据时将PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData 就可以完成PWM改变输出了。

下位机程序如下：
#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include <MC9S12XS128.h>    /* derivative information */
#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128"
unsigned char RX=0,temp0;

void uart_putchar(unsigned char ch)
{
  if (ch == '\n')
  {
   while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
   SCI0DRL= 0x0d;
   return;
  }
  while(!(SCI0SR1&0x80)) ;
  SCI0DRL=ch;
}
static void PWM_Init(void)
{
//SB,B for ch2367
//SA,A for ch0145

PWMCTL_CON01=1; //0和1联合成16位PWM；
PWMCAE_CAE1=0; //选择输出模式为左对齐输出模式
PWMCNT01 = 0; //计数器清零；
PWMPOL_PPOL1=1; //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平
PWMPRCLK = 0X40; //clockA不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz
PWMSCLA = 8;       //对clock SA 进行2*8=16分频；pwm clock=clockA/16=1MHz;
PWMCLK_PCLK1 = 1; //选择clock SA做时钟源
PWMPER01  =  20000; //周期20ms； 50Hz;(可以使用的范围：50-200hz)
PWMDTY01  =  1500; //高电平时间为1.5ms;
PWME_PWME1 = 1;
}
void setbusclock(void) //PLL setting
{
CLKSEL=0X00; //disengage PLL to system
PLLCTL_PLLON=1; //turn on PLL
SYNR=1;
REFDV=1;       //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=32MHz;
_asm(nop);       //BUS CLOCK=16M
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1)); //when pll is steady ,then use it;
CLKSEL_PLLSEL =1;       //engage PLL to system;
}
static void SCI_Init(void)  //SCI
{
SCI0CR1=0x00;
SCI0CR2=0x2c; //enable Receive Full Interrupt,RX enable,Tx enable
SCI0BDH=0x00; //busclk  8MHz,19200bps,SCI0BDL=0x1a
SCI0BDL=0x68; //SCI0BDL=busclk/(16*SCI0BDL)
               //busclk 16MHz, 9600bps,SCI0BDL=0x68
}
interrupt 20 void SCI_Rx_IRS(void) //中断接收
{
unsigned char  RxData;
DisableInterrupts;
if  (SCI0SR1&0x20)
{

   RxData = SCI0DRL;

   switch(RX)
   {
      case 0:
         if (RxData==0xfe) RX=1;
         break;
      case 1:
         temp0 = RxData;
         RX=2;
         break;
      case 2:
         PWMDTY01= ((unsigned int)temp0 <<8) | RxData;
         PORTB=~PORTB;
         RX=0;
         break;
   }
      uart_putchar(RxData);
}
EnableInterrupts;
}
void main(void)
{
  EnableInterrupts;
  setbusclock();
  SCI_Init();
  PWM_Init();
  DDRB=0xff;
  for(;;) {
  }
}