直立 速度环问题

mako

  速度为0时可以直立静止不动，但是给一个设定速度就会走走停停。（只用了P，  I为0，加上I还有倒退的现象）
  我自己的理解：当车子给一定的速度时，车子就会比静止时倾斜一定角度，直立的pid使车子往前加速，当速度加到大于这个速度设定值的时候，速度pid使车子减速。。。所以走走停停。。。但是好像怎么调都调不好（可能理解有误，又回过头来调直立，调硬了一点，还是不行）。。求大神指点。

shirmin001

我的理解是 给了一个设定速度  就会有一个倾角  那么就会产生一个加速度 车子加速到设定速度的时候 这个时候 倾角为0  车子以设定速度匀速运动
  话说 还没加速度控制的时候  你用角度控制能使车子一动不动完全定在那里吗？

龙的传人znczz

PI 参数没调好，或者你的PID公式有问题。。。

liheng229

原因可能有很多可能，建议先调I