舵机总是朝一个方向打角是哪里的问题，这是我的程序

jianr

void Steer_Out()
{
        short int Angle_D_error = 0,Angle_error = 0,Angle_last_error = 0,steer_out = 0;
        uint8 i,n = 0;
        uint8 steer_p = 8,steer_d = 0;
        for(i = 59;i > 0;i --)
        {
                Angle_error += (center -(CAMERA_W>>1));
                n ++;
        }
        Angle_error /= n;
        Angle_D_error = Angle_error - Angle_last_error;
        steer_out = steer_p*Angle_error + steer_d*Angle_D_error;
        Angle_last_error = Angle_error;
        if(steer_out > 2000)
          steer_out = 2000;
        if(steer_out < -2000)
          steer_out = -2000;
        ftm_pwm_init(FTM1, FTM_CH0,100, 2800 + steer_out);
}

小车爱好

看看你接线对不对，地线和单片机的地线要共地，不然舵机无法识别给出的PWM

Kpower-Servo

来学习的 ....

jianr

小车爱好 发表于 2016-4-8 20:06
看看你接线对不对，地线和单片机的地线要共地，不然舵机无法识别给出的PWM

接线没问题，主板上专门引出引脚了

小车爱好

jianr 发表于 2016-4-8 20:27
接线没问题，主板上专门引出引脚了

但愿我没想错。100HZ它的左极限PWM输出是20%，你的28%+（-）是不是有点大了？

wjjjb

用示波器看看波形不就行了

jianr

wjjjb 发表于 2016-4-8 21:42
用示波器看看波形不就行了

通过波形能知道啥，我没用过示波器

jianr

小车爱好 发表于 2016-4-8 20:54
但愿我没想错。100HZ它的左极限PWM输出是20%，你的28%+（-）是不是有点大了？

2800是舵机打到中间位置时的PWM值，所以在这个中值上进行加减

wjjjb

jianr 发表于 2016-4-8 22:22
通过波形能知道啥，我没用过示波器

示波器能显示波实际的周期与频率，程序有时候不一定正确。做车居然没用过示波器。。。。大神牛逼啊！

jianr

wjjjb 发表于 2016-4-8 23:37
示波器能显示波实际的周期与频率，程序有时候不一定正确。做车居然没用过示波器。。。。大神牛逼啊！

渣渣不会用示波器