直立弯道加速和速度控制I的作用

qq904305159

1,在车跑的途中遇到小s弯还好,但是遇到180度和十字弯中的圆圈圈,它就不听话了,加速跑了,开始以为是速度控制问题,因为我直道是减速,弯道加速,后来不加速度控制,直接直立+方向稍微用点力推小车,小车也在弯道加速,不管是左弯还是右弯都是加速的,感觉有点像是方向控制问题,又重新调了电感,加上直立+方向推小车,弯道还是加速,这种情况是不是直立有问题啊,感觉不像,因为我直立P不管是加到很大,还是一般大小,都能够直立,即使D给0都没问题,唯一的缺点就是在前后1cm晃动,感觉这是机械问题啊,那转弯加速是什么原因呢?电路,机械?还是速度控制周期?


2,这是我速度控制的积分I曲线,抛开数值大小问题,我自己的理解是积分I是动态变化的,当速度小于设定速度,,速度偏差为正,速度积分就增大,使速度变大,当达到设定速度,速度积分不再增加,此时,积分达到最大值,速度积分一直保持最大值,只有当速度超过设定速度,速度积分才减小,;当速度大于设定速度,速度偏差为负,积分减小,使速度变小,达到设定速度时,积分不再减小,然后依次循环下去.

    按照这个理解,那么积分曲线应该是变化的,但是如图所示,其中红色为设定速度,蓝色为当前速度,黄色为速度偏差,粉色为速度积分  这是因为I太大了吗? 这个积分真正的图像应该是怎么样的?


(下面速度增大就是因为弯道加速造成的?很无奈啊!)

浅笑无痕

就我个人觉得  你可以满占空比输出一下你的速度  然后看速度采集回来的值    你每次的速度偏差不要超过这个值的10%  还有 I积分限幅 PI分离也可以试试   总之原因很多  方向也可能导致

进击的生菜

虽然不知道你理解的对不对 但是觉着你说的很有道理

361369499

我觉得转弯加速是正常的，因为本来就是通过外轮加速内轮减速来转弯
所以看起来在弯道上速度会快一些

过弯的时候其实更怕漂移，把速度都给漂没了

至于i，我感觉是用来克服车轮的静摩擦力的，千万不要用i来加速，不然速度容易控制不住
也就是i应该积分分离

hs673150343

361369499 发表于 2016-5-13 12:57
我觉得转弯加速是正常的，因为本来就是通过外轮加速内轮减速来转弯
所以看起来在弯道上速度会快一些

我的车就是现在速度快了，在弯道就漂移，漂一下，车就短暂的停一下。

qq904305159

361369499 发表于 2016-5-13 12:57
我觉得转弯加速是正常的，因为本来就是通过外轮加速内轮减速来转弯
所以看起来在弯道上速度会快一些

你说的外轮加速,内轮减速,这是两个轮子的速度啊,这里蓝色显示的速度时平均速度,即(左轮速度+右轮速度)/2,即使是在弯道,它的速度也应该是大致不变的,不会明显的加速,可是我的就是明显加速的

缘忆海韵

我的也是，确实不能用闭环的i调速度，直道加速u型弯道减不下来，以至于侧翻或侧滑

飞思卡尔爱好者

361369499 发表于 2016-5-13 12:57
我觉得转弯加速是正常的，因为本来就是通过外轮加速内轮减速来转弯
所以看起来在弯道上速度会快一些

请问 ，漂移问题怎么解决？