线性CCD中线提取顺序

小车车 · 发表于 2014-5-9 17:15:19

我的线性CCD是从中间向两边寻找黑线的，原来是从坐标为64的点向两边寻找，后来发现这样似乎不太好，一是考虑到有可能拐弯的时候64这个点突然扫到黑线。可能直接冲出去，还有就是感觉扫描速度似乎有点慢，后来采用从上次中线的位置向两边扫描，这样是不是可以就避免了把左线当成右线的情况和把右线当成左线的情况，但是为什么走圆圈的时候有的时候还是舵机突然向外打角。做光电的分享下自己的思路吧。

1224091496 · 发表于 2014-5-9 17:21:20

丢线了吗

浅醉 · 发表于 2014-5-9 20:28:49

从左向右寻跳变

狂野的庄稼汉 · 发表于 2014-5-9 21:33:11

那是你考虑的补全，没有把该有的情况用算法矫正过来

zhou1994 · 发表于 2014-5-9 21:58:24

这样基本上可以避免左右误判，你的问题应该是没有双丢线处理

小车车 · 发表于 2014-5-9 22:28:37

1224091496 发表于 2014-5-9 17:21
丢线了吗

后来发现走比较小的圈走不了，总是跑着跑着就出去，顺时针还好，逆时针根本不行。

吖_锐 · 发表于 2014-5-9 22:39:23

小车车发表于 2014-5-9 22:28
后来发现走比较小的圈走不了，总是跑着跑着就出去，顺时针还好，逆时针根本不行。

算下你的舵机打角两边PWM是不是比较平均的，有可能是不对称的，这样会导致一边打角不够

麦田里的守望者 · 发表于 2014-5-9 22:54:21

竹音清影 · 发表于 2014-5-9 23:08:00

发数据看

1224091496 · 发表于 2014-5-10 11:31:23

小车车发表于 2014-5-9 22:28
后来发现走比较小的圈走不了，总是跑着跑着就出去，顺时针还好，逆时针根本不行。

可能是全丢线在找回线没处理好

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