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标题: 怎样用PD控制舵机 [打印本页]

作者: tianyishenlong1 时间: 2011-6-22 16:53
标题: 怎样用PD控制舵机
怎样用PD控制舵机啊

作者: tianyishenlong1 时间: 2011-6-22 16:56
各位大神说说算法呀

作者: sonwendi 时间: 2011-6-22 17:53
回复 1# tianyishenlong1

U(t)=Kp*Error+Kd*(Error-Last_error),Error就是测得速度和给定速度的差值。
大概这样吧，还有很多变形的公式，好好研究一下吧~我们用的增量式的~

作者: tianyishenlong1 时间: 2011-6-23 10:12
回复 3# sonwendi

多谢

作者: 放屁偷着乐 时间: 2011-6-26 09:28

回复 tianyishenlong1

U(t)=Kp*Error+Kd*(Error-Last_error),Error就是测得速度和给定速度的差值 ...
sonwendi 发表于 2011-6-22 17:53

这个怎么像是电机的PD控制呢？舵机控制和电机控制一样吗？
北理高人解答下。。。

作者: sonwendi 时间: 2011-6-26 16:27
回复 5# 放屁偷着乐

哦，我2了。没仔细看，以为是电机，舵机我们用的p~好像有的队伍用的前瞻平均偏移当D~

作者: andyone2003 时间: 2011-6-27 13:39
舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置的差

作者: athen 时间: 2011-6-27 16:33
回复 6# sonwendi

大侠这句“ 舵机我们用的p~好像有的队伍用的前瞻平均偏移当D~”能详细点吗？我有点不懂~

作者: sonwendi 时间: 2011-6-27 17:26
回复 8# athen

7L说的比较清楚：舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置的差

舵机没法测返回量，但是可以通过自适应P控制，或者加D项，曾经试过，加上上一次的控制量，不过上一次的舵机控制量占得权重少一点，相当于一阶迭代~

作者: luximing 时间: 2011-6-27 22:20
权重一阶迭代

作者: ziqi009 时间: 2011-6-29 13:12
与上次输出做对比，控制

作者: ccw163165 时间: 2011-6-29 16:11
北理工好强大

作者: doramin 时间: 2011-6-29 18:42
本帖最后由 doramin 于 2011-6-29 18:44 编辑

回复 9# sonwendi

想请教个问题。以前看你们北理的技术报告说电机用的PD控制，我还以为是写错了...直流电机控制不用积分环节的话能加起速来吗？没有误差累计的话如果Error=0的时候电机占空比也是0，根本不能维持住...是不是你们用的位置式的公式但是加到了之前的占空比上？这样也相当于引入了积分环节

还有一阶惯性环节的时间常数怎么确定的，也是凑试的吗？

作者: sonwendi 时间: 2011-6-29 23:50
回复 13# doramin

我觉得只要试验出来好用的算法即可，我用的增量PID~

要是想启动快那还不如加上转速电流双闭环呢，7960有一个电流输出引脚

你看的是不是电磁组的报告？我用的就是他们告诉的~

作者: 飞思卡尔zhao 时间: 2011-6-30 15:19
好，

作者: 飞思卡尔zhao 时间: 2011-6-30 15:21
是这样的

作者: maxy 时间: 2011-7-1 22:41
好牛掰啊都

作者: qiyixi123 时间: 2011-7-2 16:14
也不太懂~~~求高人解答！！

作者: ccw163165 时间: 2011-7-13 12:48
顶一个北理工那个同志！

作者: MACK 时间: 2011-7-13 22:27
在控制中，我对电机的控制尝试过PID和鲁棒算法，经过验证还是PID对车速的控制反映更好，我们研究各个强队的算法，大家好像都用PD算法，关键每个学校在对PD参数和对参考值的变化。这里面值得去研究，只能说道这里了，呵呵

作者: zhuzhuyanrong 时间: 2012-3-17 09:15

andyone2003 发表于 2011-6-27 13:39
舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置 ...

当前检测值只用第一行？还是多行求个平均？我想让车尽量切线走，怎么处理？

作者: klain 时间: 2012-3-24 13:01

sonwendi 发表于 2011-6-29 23:50
回复 13# doramin

师兄能否给一份增量式pid电机控制的代码？谢谢 397762270@qq.com

作者: sonwendi 时间: 2012-3-24 23:51

klain 发表于 2012-3-24 13:01
师兄能否给一份增量式pid电机控制的代码？谢谢 397762270@qq.com

代码没有，这个很简单，研究一下这个理论推算一下公式就明白了

作者: klain 时间: 2012-3-25 14:37

sonwendi 发表于 2012-3-24 23:51
代码没有，这个很简单，研究一下这个理论推算一下公式就明白了

那再请教一个问题，对于  公式里面比例项  积分项  在计算的时候用不用加一些条件判断？我看位置式的有这样的限制
pterm = pid->pgain * ferror;             //比例项计算
  if (pterm > 100 || pterm < -100) //比例项判断
  {
  pid->integral = 0.0; //设置积分项
  }
  else
  {
pid->integral += pid->igain * ferror; //积分项计算
if (pid->integral > 100.0) //积分项极限控制
{
pid->integral = 100.0; //设置积分项
}
else if (pid->integral < 0.0)
pid->integral = 0.0; //设置积分项
}

是不是因为增量式没有累计误差所以不用对积分加处理？？

作者: klain 时间: 2012-3-25 16:19

andyone2003 发表于 2011-6-27 13:39
舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置 ...

能给个例程么？关于舵机pd控制的···谢谢 397762270@qq.com

作者: klain 时间: 2012-3-26 16:32

luximing 发表于 2011-6-27 22:20
权重一阶迭代

效果怎么样···系数权重比重怎么确定···有没有可观测性的效果怎么实现··请教一下哈

作者: klain 时间: 2012-3-26 16:33

sonwendi 发表于 2011-6-27 17:26
回复 8# athen

效果怎么样···系数权重比重怎么确定···有没有可观测性的效果怎么实现··请教一下哈

作者: sonwendi 时间: 2012-3-27 22:52

klain 发表于 2012-3-26 16:33
效果怎么样···系数权重比重怎么确定···有没有可观测性的效果怎么实现··请教一下哈

实验法确定

作者: agogos 时间: 2012-3-28 12:34

sonwendi 发表于 2012-3-27 22:52
实验法确定

PID没有I项的话，静态误差很大诶。。

作者: sonwendi 时间: 2012-3-28 12:54

agogos 发表于 2012-3-28 12:34
PID没有I项的话，静态误差很大诶。。

对于舵机你如何I ？

作者: klain 时间: 2012-3-28 20:13

sonwendi 发表于 2012-3-28 12:54
对于舵机你如何I ？

用上i可以稳定一些吧· 两次偏离误差之差用积分项加入有些技术报告有提到

作者: sonwendi 时间: 2012-3-28 20:22

klain 发表于 2012-3-28 20:13
用上i可以稳定一些吧· 两次偏离误差之差用积分项加入有些技术报告有提到

这个也只能作为辅助，我用的是D，可以用增量式的

作者: agogos 时间: 2012-3-28 21:37

sonwendi 发表于 2012-3-28 12:54
对于舵机你如何I ？

哦。。看错。。。sorry

作者: 海彬 时间: 2012-3-29 07:11

作者: sangxiaoran 时间: 2012-4-16 13:35

怎么测出现在的偏转量

作者: yuzhibo 时间: 2012-4-16 15:48
赞一个

作者: zbl9212 时间: 2012-4-16 19:29

sonwendi 发表于 2011-6-22 17:53
回复 1# tianyishenlong1

增量式控制电机吧把正反转写在一个PWM通道里对增量式PI有没有影响

作者: 许沵丶全世爱 时间: 2012-4-16 19:45
怎样确定车当前的位置啊？？

作者: 凯子 时间: 2012-4-16 22:10
听的好晕

作者: ou421293238 时间: 2012-5-17 21:32

sonwendi 发表于 2011-6-27 17:26
回复 8# athen

我就是用和图像中心来做偏差用PD来控制舵机的。。。。可是在同一地点舵机会出现抖动是怎么回事啊。。。是不是D的参数有问题啊。。。D的量不是用来提高响应速度的么？。。。可是怎么感觉要多好久才能稳定下来啊。。。出现了震荡。。。。这个问题怎么解决？

作者: 叶林杰00 时间: 2012-6-10 14:27
学习学习，十字我出不来

作者: 功夫熊猫 时间: 2012-8-9 11:02

作者: GH_ 时间: 2012-8-9 13:16
学习学习

作者: icitydesk 时间: 2012-10-15 00:28
光电也获益良多

作者: 23941316 时间: 2013-4-1 22:19

作者: wmslecz 时间: 2013-11-1 08:57
学习了..正好找PD控制舵机资料呢

作者: liukai422 时间: 2014-12-8 09:46

sonwendi 发表于 2011-6-27 17:26
回复 8# athen

请问舵机的控制周期是多少啊？我们是20ms ,是不是PWM输出信号的前一个20ms 不输出完后一个就没法输出

作者: Ｓτｒīｖé___ 时间: 2015-12-9 10:36

sonwendi 发表于 2011-6-26 16:27
回复 5# 放屁偷着乐

大神，能具体说一下你们怎么控制舵机的思路？？

作者: wangyiren 时间: 2015-12-9 22:42
好东西

作者: 3132618007 时间: 2016-2-1 11:46
还是不懂怎么用pd控制舵机

作者: 莫欺少年穷139 时间: 2016-2-2 13:52

luximing 发表于 2011-6-27 22:20
权重一阶迭代

可以说的详细点么？？

作者: 篮球123 时间: 2016-3-13 09:40

许沵丶全世爱发表于 2012-4-16 19:45
怎样确定车当前的位置啊？？

呃得到的

作者: 喆3喆 时间: 2016-3-13 11:38

:lol:lol

作者: fwh157 时间: 2017-7-11 20:31

andyone2003 发表于 2011-6-27 13:39
舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置 ...

先说一下，我用摄像头寻找信标灯，当我用pd算法更好的控制舵机时，我要先设定目标值，这个目标值我们得提前知道，才能进行偏差计算，从而进行pd运算，得到pd增量，但是这个目标值我们怎么知道？还有我们每次检测信标灯时，要转的角度不同（即就是目标值不同）如何完成目标的更改？这个目标值得设定，我很是困惑。。。能谈谈你的pd算法控制舵机的思想吗？谢谢了、我的qq：947033916，同学能否留下你的qq号？我加不了你好友

作者: fwh157 时间: 2017-7-12 14:57

andyone2003 发表于 2011-6-27 13:39
舵机不像电机可以码盘测速来反馈，舵机只能将摄像头提取的数据放反馈环节里，偏差就是中值与当前检测的位置 ...

那pd的目标值设为多少？设为0吗？

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