关于mpu6050几个问题 费解 求助老司机们

赵宇爱韦德

1.Gyro_Y=Gyro_Y/16.4;     角速度除以16.4是什么意思   2. Accel_Y=atan2(Accel_X,Accel_Z)*180/PI    加速度计在计算角度的时候  *180/3.14是什么意思
3.在互补滤波的时候比较的两个波形是（1）加速度计计算出来的角度（2）互补滤波融合后的角度   比较长两个波形 正确与否？
4.在互补滤波的时候应该调节参数K和dt这两个   正确与否？



在此先感谢对此贴关注的大神们    帮我回答一下我的疑惑   谢谢了

361369499

1.归一化
2.弧度和°单位换算
3.没看懂
4.否

安小赞思密达

3.互补滤波出来的角度要跟随加速度计的角度 且要光滑
4.不知道你那两个参数是代表的什么  dt应该是积分时间 这个影响很大 肯定要调的 K是什么比例 这个就不知道了

赵宇爱韦德

361369499 发表于 2017-1-4 15:39
1.归一化
2.弧度和°单位换算
3.没看懂

大神  你在滤波的时候比如x轴的    肯定要看滤波之前之后的对比    那你是对比的x轴的哪两个计算的角度波形呢   

赵宇爱韦德

安小赞思密达 发表于 2017-1-4 18:19
3.互补滤波出来的角度要跟随加速度计的角度 且要光滑
4.不知道你那两个参数是代表的什么  dt应该是积分时 ...

大神  你在滤波的时候比如x轴的    肯定要看滤波之前之后的对比    那你是对比的x轴的哪两个计算的角度波形呢

安小赞思密达

赵宇爱韦德 发表于 2017-1-7 17:31
大神  你在滤波的时候比如x轴的    肯定要看滤波之前之后的对比    那你是对比的x轴的哪两个计算的角度波 ...

看你传感器怎么安装的了 把几个轴的数据发出来看看就明白了  我也不是大神。。。

Aslovo

我的理解 1.是他AD转换的一个分辨率  要转化一下   2.atan 之后得到弧度  然后转换成角度   3.我比较的是  加速度计角度和陀螺仪角度   4.调节k 和dt   对应 权重和跟踪快慢