舵机用的分段PD调节，但是参数整定碰钉子了！

那兔

         对于舵机的控制。我们的程序采用分段式PD调节，根据偏差的取值范围划分为5段。每段有一组P参数和D参数。但是现在好像不太会调参数。不知道是该怎么做。现在有四种想法：
         1、先把所有的P参数统一使用一个值，然后调这个值。个人感觉如果真的这么做，一旦调好了参数，还用得着分段
吗？
         2、分成偏差极小不需要调整的段和需要调整的段，不需要调整的段按舵机中值跑，调需要调整的段的PD值。目前
发现这一方法有点奇怪，P增大车子在直道上蛇行（不是抖，是蜿蜒式前进，不过还好不冲出赛道不压黑线），P减小到可
以走直线的时候又拐不了非钝角的弯。
         3、分成调整的段和需要调整的段，不需要调整的段按舵机中值跑，调需要调整的段的PD值。与2的区别是，不需要
调整的段偏差可能并不小。这个没试过。
         4、不改程序，直接调某一段的PD值。我觉得这个毕竟不是控制变量法，由于其他几组的PD都还没有调合适，可能各
段互相干扰。
        本人小白，也没有正式学过什么控制类的课程，很渴望广大新老司机们指点！谢谢！




        

那兔

看了几个帖子，一联想，终于知道怎么调了。偏差小的那几段是针对直道的，偏差大的那几段是过弯用的。那么偏差小的那几段就在直道上调，偏差大的那几段在弯道上调。不需要搞得那么复杂。

韩澍

yyuiopxx 发表于 2017-3-7 16:07
动态PD的数学建模应该如何建立，或者说应该从什么方向入手

可以试试用MATLAB建模，我想的是输入偏差X,输出一个舵机打角值y，我是这么理解的，还请大神多多指教

yyuiopxx

那兔 发表于 2017-3-12 16:19
看了几个帖子，一联想，终于知道怎么调了。偏差小的那几段是针对直道的，偏差大的那几段是过弯用的。那么偏 ...

恩，是这样。可以根据不同的弯直道的情况设置PD调节的权重来控制。

韩澍

可是试试设置动态P，偏差小的时候用小P，大的时候用大P，可以由抛物线给定P值

じ～凝眸处

二楼说的对  试试动态P  或者二次P

蝶舞明月

韩澍 发表于 2017-3-6 23:34
可是试试设置动态P，偏差小的时候用小P，大的时候用大P，可以由抛物线给定P值

那二次曲线搞出来呢？

yyuiopxx

动态PD的数学建模应该如何建立，或者说应该从什么方向入手

那兔

yyuiopxx 发表于 2017-3-7 16:07
动态PD的数学建模应该如何建立，或者说应该从什么方向入手

好问题，我也想这么问，另外有没有人能帮我解解惑？

蝶舞明月

韩澍 发表于 2017-3-6 23:34
可是试试设置动态P，偏差小的时候用小P，大的时候用大P，可以由抛物线给定P值

那个二次曲线怎么搞出来呢