新D车模的一些问题

srqqq

用新D车搭了一辆新车，发现了一些问题：
一是新D车直立控制效果不是很好，有些情况甚至会在直道上失控。具体表现是，车子前倾角度越来越大，最后失控。通过上位机看的角度波形是正常的。
二是速度控制环效果不明显。老E车的话，当速度接近或者达到设定速度时，车子会明显减速，前倾角度变小。但是新车总感觉是在一直加速。PD控制的速度甚至就会超过设定速度？这显然是不合理的。
三是下坡速度失控。每次下坡速度都会突增，然后冲出赛道。
个人感觉这三个问题的原因是一样的，基本上都是表现处直立控制效果不明显。但是程序都是老车移植过来的，几乎没有什么变化。直立参数调了调有些效果，但是速度一快还是会失控。
附上新车照片一张。有用新D车模搭车的同学吗？

木已成舟

srqqq 发表于 2017-6-5 12:10
个人感觉也和重心有些关系。用手感觉，老E车下坡的力量比较小，新D车下坡的力量比较大。但是实际上两辆车 ...

新D车是E车的克隆车

竹鱼。

新D车重心会比较靠前，但是并没有出现一直加速的情况。

1325536866

可能是重心变化带来的影响

srqqq

竹鱼。 发表于 2017-6-5 10:33
新D车重心会比较靠前，但是并没有出现一直加速的情况。

请问你们的车下坡的情况怎么样？我们用老E车下坡很自然稳定地就下去了，新D车会明显加速

srqqq

1325536866 发表于 2017-6-5 11:08
可能是重心变化带来的影响

个人感觉也和重心有些关系。用手感觉，老E车下坡的力量比较小，新D车下坡的力量比较大。但是实际上两辆车的机械结构几乎一模一样，重心位置也一样。

srqqq

:Q:Q

DataSheep

新D车重心会比较靠前，但是并没有出现一直加速的情况。

竹鱼。

srqqq 发表于 2017-6-5 12:05
请问你们的车下坡的情况怎么样？我们用老E车下坡很自然稳定地就下去了，新D车会明显加速

直立车上坡都不好控制，直接飞过去的

xcde2321

1.角度融合问题
2.编码器问题