纠结舵机控制

断点断了 · 发表于 2012-7-6 21:50:26

本人用的是简单的P控制，可是P值给的小的话有些弯道速度大一点就会出赛道，P值给大点的话在直道和大s弯的时候舵机会抖...悲剧的是，有些弯想要过去，速度最大就在1m/s多一点，望大神指导，在此膜拜了...

raysmile · 发表于 2012-7-7 01:49:33

动态调整比例系数。。

断点断了 · 发表于 2012-7-7 10:15:55

raysmile 发表于 2012-7-7 01:49
动态调整比例系数。。

怎么个动态法？望大神指教...

raysmile · 发表于 2012-7-7 15:46:02

断点断了发表于 2012-7-7 10:15
怎么个动态法？望大神指教...

车速高的时候转向横摆角速度增益大，容易超调，所以高速时应该减小比例系数。。。具体怎么减嘛，得各种试

602王帅 · 发表于 2012-7-14 09:38:09

加上I和D.

小布的梦 · 发表于 2014-2-17 23:08:35

学习一下！

As砷砷 · 发表于 2017-11-22 23:28:00

动态pid可以尝试一下

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