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笨小孩a 发表于 2019-2-27 13:47 内环的角速度需不需要进行滤波呀?外环角度我进行了互补滤波 ,感觉不管怎么调,车子抗干扰能力差,给大一 ...
The-answer 发表于 2019-2-27 19:10 角速度滤不滤波都行,角度一定要滤好,只要角度曲线平滑,内外环随便给给参数就很稳
笨小孩a 发表于 2019-2-28 22:05 我是从内环调的,调内环设定值是0,车子能够在开电的位置保持平衡,给干扰,基本不震荡。然后调外环时,P ...
The-answer 发表于 2019-2-28 22:18 起来的慢是因为此时角速度环是抑制角度环
笨小孩a 发表于 2019-3-1 16:31 对的,那要怎么解决这个问题呢?
The-answer 发表于 2019-3-1 22:01 没必要解决,也不需要它弹起来,角速度环硬一点抗干扰,如果你非要解决就把角速度环给小点,角度换给大, ...
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