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三轮串级转向内环

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发表于 2020-8-3 17:56:12 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
大佬们,三轮串级内环怎么调呀,车拐不过弯,外环计算出的期望角速度都大大超出车子可能达到的角速度了都有点难过弯。。。
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发表于 2020-8-17 10:45:56 | 只看该作者
大佬,麻烦问一下有没有关于三轮串级pid的文章呀?现在没有一点思路。
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发表于 2020-12-12 18:37:59 | 只看该作者
攸宁 发表于 2020-8-17 10:45
大佬,麻烦问一下有没有关于三轮串级pid的文章呀?现在没有一点思路。

三轮和自立类似
三轮有两个环 一个方向环 一个速度环
方向环用串级控制 论坛里有个博主写的三串级 你也可以不用串级 单回路就够了

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