关于卡尔曼滤波的问题，求大神讲解

星雨流殇

为什么卡尔曼滤波出来的图形（蓝色）跟随陀螺仪的变化，而不是加计（黄色），该怎么调啊？求大神讲解

星雨流殇

程序如下：       
               Acc_x = (float)ATD0DR1;
           Acc_z = (float)ATD0DR2;
           Gyro  = (float)ATD0DR0;
          
          if(Gyro > 4090) Gyro += 1000;
          else
          if(Gyro > 4084) Gyro += 500;
          
          if(Gyro < 55)   Gyro -= 1000;//55
          else
          if(Gyro < 60)   Gyro -= 500; //60   
             
           Acc_x = Acc_x- 2342.0;
           Acc_z = Acc_z- 2076.0;
           Gyro  = Gyro+30280;
    Gyro_Data = Gyro;
   
    OutData[0] = Gyro_Data;  

    accelerometer_angle = atan2f(-Acc_x,Acc_z);
    OutData[1] = accelerometer_angle*100000;

    gyroscope_rate = Gyro*0.0023;         //参考电压3.3v 12位ADC 放大9.1倍 enc-03 0.67mv/deg./sec.
   
                                          //(3300/4096)/(0.67*9.1)*(3.14/180) =  0.0023
   
    NowData = RealData + gyroscope_rate*0.01;                 //1.预估计 X(k|k-1) = A(k,k-1)*X(k-1|k-1) + B(k)*u(k)
    NowData_P = sqrt(Q*Q+RealData_P*RealData_P);              //2.计算预估计协方差矩阵   P(k|k-1) = A(k,k-1)*P(k-1|k-1)*A(k,k-1)'+Q(k)
    Kg = sqrt(NowData_P*NowData_P/(NowData_P*NowData_P+R*R)); //3.计算卡尔曼增益矩阵 K(k) = P(k|k-1)*H(k)' / (H(k)*P(k|k-1)*H(k)' + R(k))
    RealData = NowData + Kg*(accelerometer_angle - NowData);  //4.更新估计 X(k|k) = X(k|k-1)+K(k)*(Z(k)-H(k)*X(k|k-1))
    RealData_P = sqrt((1-Kg)*NowData_P*NowData_P);          //5.计算更新后估计协防差矩阵 P(k|k) =（I-K(k)*H(k)）*P(k|k-1)
   
    QingJiao = RealData;  
   
   
    OutData[2] = QingJiao*1000;
    OutPut_Data();

Tenacity

慢慢试吧，大概弄明白每个参数的意思  之后就会调了

亿万星尘

哥们儿，你那个 波形用的什么软件呀，，我也正在调，卡尔曼滤波， 咱们可以交流一下，qq272962111