继续求救~~~已经出来雏形了,大家帮忙啊

longforljy

搞了一个晚上,还是搞不掂...

// PLL初始化子程序   BUS Clock=40M
void setbusclock(void)
{   
    CLKSEL=0X00;    //disengage PLL to system                  //这里是不是指使用外部晶振?
    PLLCTL_PLLON=1;   //turn on PLL
    SYNR=4;         
    REFDV=1;          //pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)=80MHz;  //osc是多少?
    _asm(nop);          //BUS CLOCK=40M
    _asm(nop);
    while(!(CRGFLG_LOCK==1));   //when pll is steady ,then use it;
    CLKSEL_PLLSEL =1;          //engage PLL to system;
}
//PWM
void InitPWM(void)
{
    PWME=0x00;//PWM输出禁止
    PWMCTL=0xf0;//高八位置1,PWM通道级连，PWM1、PWM3、PWM5、PWM7为对应16bPWM输出
    PWMPOL=0xaa;//对应通道输出
    PWMCAE=0x00;//输出波形左对齐,即从周期原点开始计时
   
    PWMPRCLK=0x44;//预分频  CLOCKA=40MHZ/16=2.5MHZ,CLOCKB=40MHZ/16=2.5MHZ
   
    PWMSCLA=0x64;//CLOCKSA=CLOCKA/(2*100)=12.5kHZ
    PWMSCLB=0x64;//CLOCKSB=CLOCKB/(2*100)=12.5kHZ
    //0,1要求是100hz,则输出频率=时钟频率/(x+1)=100hz,得x=124,换成16进制0x7c
    PWMPER1=0x7c;
    //3,5要求是10khz,得x=249,即0xF9,7不做要求
    PWMPER3=0xF9;
    PWMPER5=0xF9;
    PWMCLK=0x82;//PWM1选择CLOCKSA,PWM5选择CLOCKA,PWM3选择CLOCKB,PWM7选择CLOCKSB        
    PWME=0x2a;//1,3,5输出使能
    PACTL=0x50;// 脉冲累加器使能，事件计数模式，上升沿计数，中断禁止      //此处,使能16位脉冲累加器，对PT7口计数.不知道该怎么写

//实时中断RTI
//------------------------------------------------------------
void InitRTI(void)
{
    RTICTL=0x6c;   //时间T=(1/40MHZ)*(12.5*2^15)=10.24ms,12.5取13,所以得T=10.64ms   //这里能否做到精确地10.24ms?
    CRGINT=0x80;    //开实时中断
}



//模数计数器
void SetMDC(void)
{
      //启用模数计数器，并实现自定义的时钟变量1s自增1.   这个也不怎么懂~~~~大虾们打救
}

这个是要求
1.将总线时钟（BUSCLOCK）设置为40M.
2.PWM输出使能。通道0，1级联，频率100hz；
通道2，3级联，频率10khz；
通道4，5级联，频率10khz；
3.使能16位脉冲累加器，对PT7口计数.
4.启用实时中断RTI，设置周期为10.24ms
5.启用模数计数器，并实现自定义的时钟变量1s自增1.

说明：最好每一段程序都注释上自己的理解，尽量实现上述功能

longforljy

先拿张沙发.
我觉得这个如果写好了,是个很好的入门例程.申请专利?

longforljy

唉,其实这个只是个学院选拔的题目而已,不是实际应用的.实际中超到40M的很少

longforljy

唉,其实这个只是个学院选拔的题目而已,不是实际应用的.实际中超到40M的很少

longforljy

没有人解答吗...痛苦ing,明天考英语啊,今晚不能再搞这个了

lim1t

40M我还嫌低了呢，今年用xs128MAA，能到80M，总线频率当然要高点好，反正其它地方可以分频得到。。。

bus clock=pll clock/2
pllclock=2*osc*(1+SYNR)/(1+REFDV)
osc是源晶振，一般都是16M。

精确地10.24ms? T=(1/40MHZ)*(12.5*2^15)=10.24ms 把12.5*2^15换算成16进制就行了，注释没看么。

//启用模数计数器，并实现自定义的时钟变量1s自增1 ，这个是根把你的总线时钟频率才能确定寄存器的初始化的。

longforljy

那个注释是我加的...  12.5换不成16进制啊...  我是把12.5取为13的


//启用模数计数器，并实现自定义的时钟变量1s自增1 ，这个是根把你的总线时钟频率才能确定寄存器的初始化的     关于这个,有具体的程序嘛

lim1t

RTI一般都只是三秒后启动车才用，还是一次性的定时中断。

lim1t

PT7一般用作车速的反馈脉冲捕捉，你也可以理解为51里面的外部中断，只是PT port功能要更多一点。

PACTL=0x50;// 脉冲累加器使能，事件计数模式，上升沿计数，中断禁止

上面这句就是起用PT7了，方式都写得很清楚了，这个不用中断就行的。

查询方式就行了，中断多行了会影响传感器的采集。

看你的编码器是怎么输出的，有些是编码器转一圈，输出一个信号。

反正只要来一个高电平，它就加1.因为是上升沿计数嘛。

你要读数呢，就从PACNT里读，比如newSpeedCnt=PACNT，就行了，方便吧。

再算算你的编码器和电机的齿轮比例，就能大概算出小车当前的转速了。