中断和AD有冲突？

k410533234 · 发表于 2011-3-22 10:33:49

最近将38k红外用在飞思卡尔上，红外中用到PIT0作脉冲时间的监测，单独使用时是ok的，可以控制小车前进后退，加AD采样后出现出现程序跑飞现象，将中断关掉后单独，AD可以使用。难道说二者有冲突还是程序有问题，特将全部程序贴出，300贡献求解：

#include <hidef.h>    /* common defines and macros */
#include "derivative.h"    /* derivative-specific definitions */
#include <MC9S12Xs128.h>
#define  Ir_Pin    PTH_PTH0
#define  LED1       PTT_PTT0    //数据口
#define  LED2       PTT_PTT2
#define  LED3       PTT_PTT4
#define  LED4       PTT_PTT6
#define  speed       25
int AD_value[8]={255,255,255,255,255,255,255,255}; //探头探测的信号值
int count,i,j;
unsigned char Led_Buf[4]; //显示缓冲区
unsigned char Ir_Buf[4]; //用于保存解码结果
void advance(void);
void back(void);
void turn_left(int angle);
void turn_right(int angle);
void stop(void);
void PLL_init(void);
void PWM_init(void);
void ad_init(void);
void delayms(int ms);
void caiji(void);
void  Ir_Get_Low(void);
void  Ir_Get_High(void);
void control(void);
void IO(void);
void main(void)
{
PLL_init();
PWM_init();
IO();


ad_init();                      //  将此句注释或将下面一句注释掉，程序都可以运行
EnableInterrupts;          //将此句注释或将上面一句注释掉，程序都可以运行
                                       //当然注释掉，想要功能就不能实现了
while(1)
   {
      //下面这一段是用于红外接收，led是调试用的标志
      restart:
      while(Ir_Pin);
      LED1=0;
      Ir_Get_Low();
      if(count<425 || count>475) continue;//引导脉冲低电平9000us
      Ir_Get_High();
      if(count<200 || count>250) continue;//引导脉冲高电平4500
      LED2=0;
      for(i=0;i<4;i++) //4个字节
      for(j=0;j<8;j++) //每个字节8位
         { LED3=0;

         Ir_Get_Low();
         if(count<10 || count>40) goto restart;
         Ir_Get_High();
         if(count<10 || count>100) goto restart;
         Ir_Buf[i]>>=1;
         if(count>56)
         {
            Ir_Buf[i]|=0x80;
            LED4=0;
         }
         }

   control();
   }
}

void PLL_init(void) //时钟初始化
{
      //40M bus_clock
CLKSEL=0X00;
PLLCTL_PLLON=1;
SYNR =0xc0 | 0x04;
REFDV=0x80 | 0x01;
POSTDIV=0x00;
_asm(nop);
_asm(nop);
while(!(CRGFLG_LOCK==1));
CLKSEL_PLLSEL =1;
}
  void PWM_init(void) //脉宽调制初始化
{
PWME=0x00;
PWMCTL_PSWAI=1;
PWMCTL_PFRZ=1;
PWMPOL=0X00;

PWMCLK=0Xf0;//  67使用clock SB，45使用clock SA
PWMPRCLK=0X33;  //clock A=clock B=5M
PWMSCLA=5;    //SA=SB=1M
PWMSCLB=5;

PWMPER4=25;
PWMPER5=25;
PWMDTY5=0;
PWMDTY4=0;
PWMPER6=25;
PWMPER7=25;
PWMDTY7=0;
PWMDTY6=0;
PWME=0Xf0;
}
void ad_init(void) //AD初始化
  {
ATD0CTL1=0X00;
ATD0CTL2=0X42;
ATD0CTL3=0Xc3;  //0Xe4为12  0xc3为8 6_3转换序列长度1100 12通道
ATD0CTL4=0xF3;
ATD0CTL5=0x30;
ATD0DIEN=0x00;
}

  void caiji(void) //将采集的信号赋值给数组AD_value[]
{
AD_value[0]=ATD0DR0;
AD_value[1]=ATD0DR1;
AD_value[2]=ATD0DR2;
AD_value[3]=ATD0DR3;
AD_value[4]=ATD0DR4;
AD_value[5]=ATD0DR5;
AD_value[6]=ATD0DR6;
AD_value[7]=ATD0DR7;
  }

void  Ir_Get_Low()
   {
   count=0;
   PITCFLMT_PITE=0; //关闭PIT
   PITCE_PCE0=1;//使能通道0
   //微定时器的装载寄存器
   PITMTLD0= 40-1;//8位定时器初值设定。40分频，在40MHzBusClock下，为0.01MHz,即1us
   //定时器的装载寄存器,
   PITLD0  = 20 - 1 ;//16位定时器初值设定//定时20000*0.001ms = 20ms

   PITMUX_PMUX0=0;//0：相应16位定时器与微时基0连接
   PITINTE_PINTE0=1;//PIT相应通道溢出中断使能
   PITCFLMT_PITE=1; //使能PIT                               ..
   while(Ir_Pin==0);
   PITCFLMT_PITE=0; //关闭PIT
   }
   //==============================================================


   void  Ir_Get_High(void)
   {
   count=0;
   PITCFLMT_PITE=0; //关闭PIT
   PITCE_PCE0=1;//使能通道0
   //微定时器的装载寄存器
   PITMTLD0= 40-1;//8位定时器初值设定。40分频，在40MHzBusClock下，为0.01MHz,即1us
   //定时器的装载寄存器,
   PITLD0  = 20 - 1 ;//16位定时器初值设定//定时20*0.001ms = 20us
   PITMUX_PMUX0=0;//0：相应16位定时器与微时基0连接
   PITINTE_PINTE0=1;//PIT相应通道溢出中断使能
   PITCFLMT_PITE=1; //使能PIT                               ..
   while(Ir_Pin==1); //知道
   PITCFLMT_PITE=0; //关闭PIT
   }

void control(void)
{
   if(Ir_Buf[2]==5)
      {
      advance();
      }
   if(Ir_Buf[2]==27)
      {
         back();
      }
   if(Ir_Buf[2]==8)
      {
         stop();
      }

   if(Ir_Buf[2]==7)
      {
         turn_left(90);
      }
   if(Ir_Buf[2]==9)
      {
      turn_right(90);
      }
}

void advance(void)          //前进
{
   PWMDTY4=0;
   PWMDTY5=speed;
      PWMDTY6=0;
      PWMDTY7=speed;
}
void back(void)             //后退
{
   PWMDTY4=speed;
   PWMDTY5=0;
      PWMDTY6=speed;
      PWMDTY7=0;
}
void turn_left(int angle)          //左转
{
   PWMDTY4=25;
   PWMDTY5=0;
      PWMDTY6=0;
      PWMDTY7=25;
  delayms(angle*14);
  stop();
}
void turn_right(int angle)          //右转
{
   PWMDTY4=0;
   PWMDTY5=25;
      PWMDTY6=25;
      PWMDTY7=0;
  delayms(angle*14);
  stop();
}
void stop(void)             //stop
{
   PWMDTY4=0;
   PWMDTY5=0;
      PWMDTY6=0;
      PWMDTY7=0;
}

  void  IO(void)
{

   DDRH_DDRH0=0;
   DDRT_DDRT0=1; //定义LED口为输出
   DDRT_DDRT2=1;
   DDRT_DDRT4=1;
   DDRT_DDRT6=1;
   LED1=1;
   LED2=1;
   LED3=1;
   LED4=1;
}
void delayms(int ms)          //普通延时环节  调用1次大约1ms
{
int ii,jj;
if (ms<1) ms=1;
for(ii=0;ii<ms;ii++)
   for(jj=0;jj<3338;jj++);
}
                     //定时器模块
#pragma CODE_SEG __NEAR_SEG NON_BANKED //指示该程序在不分页区
void interrupt 66 PIT0(void)
{
count++;
PITTF_PTF0=1;//清中断标志位
}