PI PD和PID的各自特点和应用方面

pst61 · 发表于 2011-2-23 21:13:24

这个问题我还是这不清楚，，，虽说有三个参数，，，都选还是选其中两个就行。。。和各位大虾探讨下

pst61 · 发表于 2011-2-23 21:52:30

智能车舵机采用的是PD控制，因为加入I项后，积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。积分常数越TI大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡；但是增大积分常数TI会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也较长，但可以减少超调量，提高系统的稳定性。当Ti较小时，则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差所需的时间较短。所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti。然而单纯的PD控制不能很好的适用不同的跑道，所以对跑道进行了识别，而且对PD参数进行了分段校正。
用于驱动的电机控制则采用PI控制，因为微分环节的作用使阻止偏差的变化。它是根据偏差的变化趋势（变化速度）进行控制。偏差变化的越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。微分作用的引入，将有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，特别对髙阶系统非常有利，它加快了系统的跟踪速度。但微分的作用对输入信号的噪声很敏感，对那些噪声较大的系统一般不用微分，或在微分起作用之前先对输入信号进行滤波。微分部分的作用由微分时间常数Td决定。Td越大时，则它抑制偏差变化的作用越强；Td越小时，则它反抗偏差变化的作用越弱。微分部分显然对系统稳定有很大的作用。智能车加入D项会使速度控制不稳定，产生速度振荡，这样对舵机的控制也是不利的。反复实践证明，选择较大的P，和较小的I，可以使智能车速度控制比较稳定。

这么说有道理吗？