小弯直道摇摆，而且越来越厉害

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-3 17:54:21

如题，感觉不是硬件的问题。我们只用两个传感器做差值，控制只有rdp=(re0-re1)*rKP;
rdi=re0*rKI;
rdd=(re0-2*re1+re2)*rKD;
rdu=rdp+rdi+rdd;
请教高手是哪出了问题，怎么解决。
急急急！！！！！！！！！

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-3 17:55:17

补充问题：在速度低时不摇摆，速度高是摆

aiqing_shu · 发表于 2011-7-3 21:36:59

rdu =rdp+rdi+rdd+ rdu;

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-3 21:55:53

回复 3# aiqing_shu

为什么最后还加一个rdu,我qq号349909832，可以加个好友咱们仔细聊聊吗

doramin · 发表于 2011-7-3 23:23:38

+死区

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-4 11:48:21

回复 5# doramin

死区？不懂

，能解释下吗？

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-4 11:55:54

回复 5# doramin

楼上提到的死去莫非指的是一定范围内就把舵机直接打直吧

doramin · 发表于 2011-7-4 12:03:14

回复 7# 刀名割鹿

打直还行？动态整定PID参数

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-4 12:45:05

回复 8# doramin

那为什么速度慢的时候不晃呢？

刀名割鹿 · 发表于 2011-7-4 13:15:57

rdp=(re0-re1)*rKP;
rdi=re0*rKI;
rdd=(re0-2*re1+re2)*rKD;
rdu=rdp+rdi+rdd;
re2=re1；
re1=re0；
请问大家，这里的re0取哪里的值最好。

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