角度的补偿时间常数Tz的问题

GTR1113 · 发表于 2012-5-8 21:22:16

为什么我调节的Tz和官网的相差那么多啊？？？
官网的一般是3-4s ，我调的怎么要0.01这个等级，才能使波形正常跟踪啊？？？？我调节角速度的那个比例对跟踪没有什么影响啊，这是为什么？？？

451506709 · 发表于 2012-5-8 21:27:39

我的要0.1~0.4的级别才能有官方的波形，也很纠结

tongyonghua123 · 发表于 2012-5-9 09:01:34

楼主，是零点没测准的吧！零点测准就应该行的，tg是可以给到3~4的。你给那么小车不可能直立的，会有震荡或是抖动
并且调节D都无法调好的

ywtao · 发表于 2012-5-9 09:14:33

一定要按照官方的電路來，用其他的可能會有問題！

GTR1113 · 发表于 2012-5-9 12:37:23

tongyonghua123 发表于 2012-5-9 09:01
楼主，是零点没测准的吧！零点测准就应该行的，tg是可以给到3~4的。你给那么小车不可能直立的，会有震荡或 ...

陀螺仪零点？？？？也就是角速度为0的时候的输出是吗？？？？

tongyonghua123 · 发表于 2012-5-9 14:05:30

GTR1113 发表于 2012-5-9 12:37
陀螺仪零点？？？？也就是角速度为0的时候的输出是吗？？？？

嗯对的。。。你可以试试看。等你的好消息！！！

GTR1113 · 发表于 2012-5-9 15:59:35

tongyonghua123 发表于 2012-5-9 14:05
嗯对的。。。你可以试试看。等你的好消息！！！

首先从理论上的感觉或者说成推测，我认为陀螺仪零点的不准不是真正的原因，我举个例子：如果零点偏移量的真值是1.35V，假如我读取得零点偏移是1.0V，那么，有g_fGyroSpeed = AD_GyroValue * Measure_Unit - Gyro_Offset ，
Measure_Unit 是AD的量化单位，照官网上的就是3.3V / 4096，Gyro_Offset 本该是1.35V，而由于我的错误变成了1.0V，那经过AD转换并处理后反映在波形上，也就是陀螺仪的波形相对于真实的波形向上平移了0.35V对应的高度，这和提高跟踪速度貌似没有什么关系，并且我试了，也不起什么作用。继续求解……

tongyonghua123 · 发表于 2012-5-9 16:27:44

GTR1113 发表于 2012-5-9 15:59
首先从理论上的感觉或者说成推测，我认为陀螺仪零点的不准不是真正的原因，我举个例子：如果零点偏移量的 ...

tongyonghua123 · 发表于 2012-5-9 16:29:44

tongyonghua123 发表于 2012-5-9 16:27

你看看呢个系统框图的。后面还有个积分环节，你用BDM读g_fGyroSpeed = AD_GyroValue * Measure_Unit - Gyro_Offset ，g_fGyroSpeed应该大致为0

GTR1113 · 发表于 2012-5-9 16:45:57

tongyonghua123 发表于 2012-5-9 16:29
你看看呢个系统框图的。后面还有个积分环节，你用BDM读g_fGyroSpeed = AD_GyroValue * Measure_Unit - Gy ...

正如上面这个图一样，红色是陀螺仪的，在静止的时候你可以看到，基本是在0处了，

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