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闭环跑的连开环都不如???????

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发表于 2014-4-28 00:35:18 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
开环跑还好,加个闭环总是限制不住,一直加速。速度环周期是15*5ms,按步进加速度。单独闭环闭的不错,是用Ziegler-Nichols方法进行PID参数整定+微调的。现在有个矛盾,1:如果速度环的总占空比限制的过大,可以限制住由于前倾角引起的速度,但是,问题出来了,由于前倾所引起的加速会被限制住,最后发生磕地板现象。2:如果速度环的总占空比限制不大,那根本就限制不住,和开环没啥区别。有一个真正的合适点么?求大神指导。。。。
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 楼主| 发表于 2014-4-28 00:36:16 | 只看该作者
求指导
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发表于 2014-4-28 00:46:01 | 只看该作者
直立车,想减速,速度环算出占空比应增加,想加速,速度环算出占空比应减少,这与爬着跑的是不同的。不要问为什么,自己去想,我只是电磁组的。
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 楼主| 发表于 2014-4-28 00:53:03 | 只看该作者
Jyoun 发表于 2014-4-28 00:46
直立车,想减速,速度环算出占空比应增加,想加速,速度环算出占空比应减少,这与爬着跑的是不同的。不要问 ...

我的极性是没有问题的。我把车悬空前倾,会限速到很小。负极性嘛。
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发表于 2014-4-28 00:58:08 | 只看该作者
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发表于 2014-4-28 00:58:51 | 只看该作者
~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-28 00:53
我的极性是没有问题的。我把车悬空前倾,会限速到很小。负极性嘛。

这就是问题所在,悬空前倾,应该加速到很大才可以。你没有理解直立车的速度控制是怎么实现的。
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 楼主| 发表于 2014-4-28 01:21:49 | 只看该作者
灰原姐姐 发表于 2014-4-28 00:58
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没事睡去。。。
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 楼主| 发表于 2014-4-28 01:25:10 | 只看该作者
Jyoun 发表于 2014-4-28 00:58
这就是问题所在,悬空前倾,应该加速到很大才可以。你没有理解直立车的速度控制是怎么实现的。

是哦,谢谢你的提醒
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 楼主| 发表于 2014-4-28 01:28:59 | 只看该作者
灰原姐姐 发表于 2014-4-28 00:58
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哈哈
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发表于 2014-4-28 11:30:45 | 只看该作者
我的也是,都想开环跑了
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