问下各位大佬在控制三轮差速转向的时候有控制电机反转的情况吗

西木 · 发表于 2018-1-15 22:52:14

目前自己在控制转向的时候会出现控制一边电机反转一边加速，能有效过弯道，但是速度太快就甩尾了。改成一边减速一边加速的话很难过弯道甚至过不去。还望各位给点建议。感谢各位交流！！！

云蜗牛 · 发表于 2018-2-5 15:14:02

西木发表于 2018-1-17 19:31
你已经闭环了吗？pid都用上了？

请问你的转弯的pid算法是怎么写的呀，我实在是没有一点头绪啊，可以加qq2438057888交流一下吗

西木 · 发表于 2018-1-16 11:32:21

蹉跎 · 发表于 2018-1-16 15:08:58

我是在一个速度基础上加减占空比，加入PID调节，才可以勉强过直角弯，其他弯道都不行，调参中，，，，，

Kider · 发表于 2018-1-16 17:52:04

同，给反转的话可以过弯，不过大部分都是外切过弯，而且有时候反应慢甚至过不来，卡住路肩，这个该怎么解决

追步者 · 发表于 2018-1-17 10:18:42

楼组，可以讲一下，程序的基本框架吗？

西木 · 发表于 2018-1-17 19:29:32

追步者发表于 2018-1-17 10:18
楼组，可以讲一下，程序的基本框架吗？

我现在是采集回来值进行归一化处理，外加差和比作为偏差进行控制的，现在还是开环

西木 · 发表于 2018-1-17 19:30:38

Kider 发表于 2018-1-16 17:52
同，给反转的话可以过弯，不过大部分都是外切过弯，而且有时候反应慢甚至过不来，卡住路肩，这个该怎么解决

我们速度稍微给快一点也是同样的情况，目前还是开环，所以也不是很清楚怎么去解决

西木 · 发表于 2018-1-17 19:31:38

蹉跎发表于 2018-1-16 15:08
我是在一个速度基础上加减占空比，加入PID调节，才可以勉强过直角弯，其他弯道都不行，调参中，，，，，

你已经闭环了吗？pid都用上了？

蹉跎 · 发表于 2018-1-17 21:25:15

西木发表于 2018-1-17 19:31
你已经闭环了吗？pid都用上了？

因为开环调不出来，闭环了，但是还是迷，龟速还行，一加速就切弯道出去

信号心 · 发表于 2018-1-23 15:55:03

蹉跎发表于 2018-1-17 21:25
因为开环调不出来，闭环了，但是还是迷，龟速还行，一加速就切弯道出去

请教下你们测脉冲用的啥方法

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